URDF를 가지고 로봇의 좌표계를 해석하는.... 그러니까 그냥 ROS2로 로봇을 다루는 모든 상황에서^^. TF 구조를 트리형태로 시각화해주는 기능이 rqt에서 지원이 됩니다. 그런데 아래의 그림처럼 Plugins에 Visualization 메뉴에서 Tree가 보이지 않을때가 있습니다.
이럴때는 ros-humble-tf2-tools와
ros-humble-rqt-tf-tree를 설치하고~
rqt --clear-config로 한번은 실행을 해서 기존 설정을 살짝 초기화하고 보면,
저렇게 TF Tree가 보입니다.
이제 로봇 URDF를 업로드해서 보시면 저렇게 시각화가 잘되는 것을 알 수 있습니다~^^
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