VSCode로 ROS 패키지 생성해서, 간단한 subscribe 노드 만들어 보기

요즘... 많이 바쁘네요. 취미만 하면서 세상을 사는 방법은 없을지 고민합니다. ㅎㅎㅎ. 개마고원에서 라면집을 차릴 그날까지는 .. 꾸~욱 참을 수 밖에요^^ 어번에는 지난번의 VSCode의 ROS extension 이야기에 이어서 VSCode에서 노드를 만들어 보려고 합니다.

먼저 ROS VSCode Extension을 설치하구요.

그리고, CTRL(or COMMAND) + SHIFT + P를 눌러서, 나타는 메뉴에서, Create Catkin Package를 선책합니다.

그러면 패키지 이름을 입력하라고 합니다.

입력해주고~

Dependency를 입력하라고 합니다.^^ 필요한 depdendancy를 입력하죠~

package.xml을 보면 잘 들어있네요~^^

이제 새 폴더를 만들어서, (src 폴더 아래에 말이죠^^)

scripts 폴더를 만듭니다.

그리고 그 안에 적절한 이름의 python 파일을 만듭니다.

그리고, tutorial에 있는 subscribe 코드를 가져와서 지난번에 거북이 예제 돌려본 것에서 turtle1/pose를 받아 와보려고 합니다.

이제, roscore를 돌리고, turtlesim_node를 실행합니다.

이때는 rqt_graph에는 저렇게 뿐이 없겠죠~

이제, turtle_teteop_key를 실행해 둡니다.

그리고, rostopic list를 보면, 저렇죠^^

build하고~~~

이제, 터미널에서~

실행 권한을 python 코드에 줘야죠~

네.. chmod 명령으로 해결합니다.

그리고, 만든 패키지에 만든 노드를 불러서 실행해주면 됩니다.~~^^

짜잔~~~^^