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라즈베리파이에서 Python으로 PiCamera 카메라 심플하게 시작하기 2016. 2. 24. 08:30 라즈베리파이를 가지고 스트레스 해소용으로 장난감처럼 잘 가지고 논다는 글을 올리면서 살짝 카메라를 설치한 이야기를 했었죠[바로가기] 이번에는 그 때 그 카메라를 Python으로 살짝 움직여볼까하는 거창할 것 같은 계획에서 역시나 평상시 제 습관대로....그냥 아주아주 극 초반 어떻게 접근할까만~~ 살짝 다룰까합니다. 언제나 그렇듯 말이죠^^응 뭘까요??? PiCamera를 어디 고정할 방법이 없어서 저렇게 케이스에 붙였습니다.ㅠㅠ. 싸구려 3D 프린터[바로가기]라도 있으면 고정 받침대라도 뚝딱 만들텐데 말이죠^^혹시 몰라서 sudo apt-get install python3-picamera 명령을 시전했더니.. 이미 깔려있는 모듈이라는 군요ㅠㅠ. 뭐 아무튼... Python3 IDLE를 관리자 권한으로 ..
Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse ..
폼 나게 이쁜 그래프 그려보기 - Matplotlib 예제 2016. 2. 10. 08:30 Python의 Matplotlib는 꽤 강력한 그래프 그리는 도구입니다. 제 블로그 Python 카테고리에서도 자주 보여드렸습니다만... 이 아이로 그린 그래프는 MATLAB 만큼이나 이쁘면서 또 편리하거나 강력하거나, 재미있는 기능들을 많이 가지고 있더라구요^^. 그래서 멍~ 때리던 어느 날 아무 의미 없이 이쁜 그래프를 찾아볼까? 라는 시간때우기용 주제를 가지고 검색하다가 인터넷에서 아주 좋은 곳을 발견했습니다. Python 관련 다양한 설명이 있더라구요.. 그중에서 Matplotlib를 이용해서 정갈하게 그래프를 그리는 모습을 보여주고 있길래 살짝 따라해보았습니다. 즉, 오늘의 내용은 이쁜 그래프를 Python Matplotlib로 구현한 것을 잘~~~ 설명한 페이지를 그대로 따라한다~~라는 것으로..
Craig의 Robotics 3장 예제. PUMA 560 Python으로 확인해보기 2016. 2. 3. 08:30 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition를 대상으로 예제의 시뮬레이션 중 만만한(^^) 아이들을 Python으로 구현해보는 놀이를 나 혼자만의 세계에 빠져서 취미처럼 수행했는데요... 최근 2장을 마치고.. 이제 3장의 마지막 PUMA 560을 다룰려고 합니다.~ 아마 3장의 메인 예제라고 해도 될겁니다. Craig의 책 3장에서는 이 예제를 이해했다면 2장 3장의 내용은 다 이해했다고 봐도 되겠죠^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Plana..
Python에서 약간 재미있는 스타일로 plot 하기 XKCD 스타일 2016. 1. 25. 08:30 뭔가를 새롭게 배우고 익힌다는 것은 참 즐거운 일입니다. (비록 그게 아직 당장은 뭐 어디 쓸데는 없지만^^) 아무튼 뭐 그렇다는 거죠ㅠㅠ. 한참 응답하라1988에 푹 빠져있으면서, 또 주말에 출근해서 일도 하고... 그러면서... 또 뭔가 뜻대로 되는 것도 없는 이 묘한 교착상태가 아~주 답답하면서도 그런것들 속에서 살짝 이렇게 뭔가 즐겁게 배우고 익힐 수 있다는 것이 참 다행입니다.^^. 오늘은 요즘 Python 놀이 중에 발견한 재미있는 plot 스타일을 소개할려구요^^ XKCD 스타일 Sketch인데요. [바로가기]에 가보시면 예제 코드와 결과를 보실 수 있습니다. import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np with plt.xkcd(): # Base..
Craig의 Robotics 3-4예제. RPR Mechanism Arm 2016. 1. 22. 08:30 요즘 짬 날때마다 Craig라는 분의 Introduction to Robotics 3rd Edition이라는 책을 가지고 놀고 있는데요^^ 그러다가 Craig의 책의 내용에 대한 이해도도 높이고, Python 학습도 하고, 취미삼하는 블로그에 글도 좀 보강하는 여러가지 이유로 책의 예제 중 일부를 Python으로 확인하는 놀이(^^)를 계속하고 있네요. 지난번에 2장의 일부 예제를 한 번 다루었고, 그 후 예제 3-3을 슬라이더를 동원해서 다루었구요.. 오늘은 3-4예제를 이야기할려고 합니다.^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의..
Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Planar Arm 2016. 1. 20. 08:30 최근 얼마전부터 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition의 2장 예제 중 일부를 Python으로 구현해서 실습했는데요. 오늘은 Craig의 책 3장의 3-3예제를 가지고 실습을 할까합니다. 일단, 로보틱스의 기초적 지식은 이미 [바로가기]에서 언급을 했구요... 그후 2장의 예제를 다루기 전에 벡터나 좌표계를 공간상에 표현할 방법을 찾다가 살짝 직접 구현을 했었죠[바로가기]. 그리고 그후 해당 Python Module은 살짝 변경이 생겨서 지금은 GitHub에서 확인을 하셔야합니다.[바로가기] 그리고 Craig책 2장 예제 중 일부를 이야기 했었죠[바로가기]^^ 그렇게 해서 오늘 글에서 사용할 링크까지 정리하면 Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 G..
Numpy에서 선언된 행렬에 c_나 r_를 이용해서 행이나 렬 쉽게 추가하기 2016. 1. 15. 08:30 Python의 Numpy를 이용하면 MATLAB과 비슷한 수준으로 행렬 연산이 가능한데요... 초급단계에서 어느 정도 가지고 놀다보면, 아마 한 가지 불편함을 느끼실겁니다. 바로 이미 만들어진 행렬에 행이나, 열을 추가하는 것이지요. MATLAB에서는 꽤 쉽게 되는데... Python에서는 더 쉬운 방법이 없나?? 하고 찾게 되죠. 오늘은 아주 짧게 c_, r_ 명령으로 해결할 수 있다는 것을 보여 드릴까 합니다. import numpy as np N = 3 A = np.eye(N) print('A = ', A) B = np.c_[A, A[2]] print('B = ', B) C = np.r_[A, [A[2]]] print('C = ', C) 위 코드와 같에 열을 추가 하고 싶으면 c_를.. 행을 추가하..
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