SERVO (6) 썸네일형 리스트형 유니티에 실제 서보모터 3D 모델을 import해서 서보모터 구동해 보기 2016. 7. 6. 08:00 아두니티를 이용해서 서보모터를 구동하는 예제를 다루었었는데요.[바로가기] 오늘은 한 발 더 나아가서 실제 3D 모델을 이용해서 서보모터를 구동해 볼까 합니다.^^. 뭐 이 글의 목적은 유니티(Unity)에서 서보 모터 3D 파일을 읽어보는 것과 읽은 서보 모터 3D 모델에서 Horn 부분을 유니티 상에서 회전시켜보는 것과 유니티 Game 화면에서 움직여진 Horn의 각도 만큼을 실제 서보모터를 회전시키는 것 입니다. 이제 언제나 그렇듯 유니티의 첫 화면부터 만나보러 가죠^^프로젝트의 이름을 잡고~첫 글에서 이야기[바로가기]한데로 ARDUnity를 Import하고 Wire Editor를 준비해 둡니다.그리고 빈 Object를 위 그림처럼 준비해 둡니다.이름을 저렇게 바꾸는 거지요. 아 그런데 Horn이라고.. 유니티에서 ARDUnity를 이용하여 아두이노에 연결된 서보모터 움직여 보기 2016. 6. 14. 08:00 유니티에서 뭔가를 만지작 거리는 것이 점점 재미있어 집니다.^^. 뭐 그거야 제가 첫 글[바로가기]에서도 이야기했지만, 아주 좋은 헬퍼(^^)를 두고 있기 때문이기도 하며, 또 아두니티(ARDUnity)라는 재미난 애셋을 이용해서 아두이노라는 하드웨어를 건드리는 재미도 같이 느끼기 때문이겠지요^^. 오늘은 ARDUnity가 제공하는 몇 몇 자원을 이용해서 서보모터를 돌리는 것을 해볼려고 합니다.^^첫화면입니다. 이제 아두니티(ARDUnity)를 import하는 것은 지나가죠~~^^ import까지 되고 서보모터 돌리기 예제를 따라가볼까요^^일단, UI->Canvas를 추가합니다.저렇게 생성됩니다.이제 Canvas의 하위에서 UI->Panel을 추가합니다.저렇게 생성됩니다.이제 방금 생성한 Panel을 선.. 아두이노로 서보모터 구동하기 (sin파 따라가기) 2015. 9. 9. 07:00 뭐 오래전에 테스트했던 내용이었는데... 문득 다시 취미삼아 시작할까 하는 생각에 정리하다가 기초적인 내용이지만 블로그에 올리지 않았다는 것이 생각나서 정리해서 올립니다.^^. 아두이노로 간단하게 서보모터를 돌리는 건데요. 그냥 몇 도.. 뭐 이러면 심심하니까^^ 살짝 사인파 따라서 왔다갔다 시킬려고 합니다.%^^ 이렇게 생긴 아이가 RC 서보모터입니다.^^. RC를 하거나 교육용 로봇을 만지는 분들은 꽤 잘 알고 있는 모양이지요^^ 아주 아주 구동하기 쉽기 때문에 많이들 사용합니다. 내부적으로는 위와 같이 PWM 파형을 입력받아 적절한 회로를 거쳐 구동하도록 되는거죠... 그 내부는 저렇게 생겼는데요. 모터에 엄청난 기어에 구동회로와 위치를 센싱하는 포텐셔미터까지... 딱 이렇게 구성된 것이 RC 서보.. 무인 탑승형 로봇. 개발 중. 조향장치 서보 제어 2012. 3. 8. 14:59 요즘 정말 무지무지 바쁘네요.^^ 최근 저희 연구소에서는 무인 전기자동차 - 탑승형로봇을 개발하고 있다고 말씀드렸었는데요. [관련글] 당시에는 그냥 자동차가 손으로 운전해서 돌아다니고 있었구요^^ 무인화시키기 위해 핸들에 조향모터를 부착해서 바퀴의 각도를 서보제어하는 걸 수행했습니다. 일단, 제자리 회전인데다, 어떤 기나긴 사연으로 인해 엔코더의 분해능을 확보할 수 없었던 것도 있고 해서, 오차범위는 1~2도 정도입니다. 그 예뻤던 본넷을 열고 열심히 테스트 중입니다. 제가요??? 아니요. 전 사진찍고 동영상 찍고 있었죠... 저희 연구원들이 무진장 애쓰고 있습니다.^^ 일단 실내 부분도 완전 뜯어진 상태입니다. 이 상태에서 제어보드를 이식하고, 테스트를 하는 거죠. 저희 연구소는 예전에 DC모터를 이용.. DC 모터의 모션(서보)제어 (Servo Control - Motion Control) 2011. 7. 6. 07:46 블로그를 통해 몇 번 밝혔지만, 저의 전공이 제어(control)입니다. 그래서 비록 작은 수의 글이지만 제어와 관련된 포스팅도 했었고, 연재도 수행했었는데요. 그런데 창피하게도 한 번도 모터 제어 자체를 수행했던 경험이 없습니다. 왜그랬을까요?^^ 아마 이때까지의 불안정한(unstable) 시스템의 로봇 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 들을 다루면서 저는 항상 구동체(모터)의 동역학적 특성을 시스템 전체 동역학에 대입하여 사용했기 때문입니.. 서보제어 Servo Control 2011. 3. 14. 09:00 이 글은 Yorihisa Yamamoto의 29.Feb.2009에 MATLAB Central에 발표된[관련글] NXTway-GS Model-Based Design Control of self-balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT 라는 글의 Appendix A.3절. Servo Control의 내용을 발췌한 것입니다. 서보제어는 제어대상의 위치 기준값을 잘 추적하도록 디자인된 제어기법입니다. 그중 PID방식의 서보제어기법을 소개할려고 합니다. 위의 그림에 서보제어기법이 블록선도로 나타나 있습니다. K_f는 일반적인 제어기이고 서보제어를 위해 K_i가 추가된 것입니다. 위 블록선도가 어떻게 나타나게 되었는지를 보겠습니다. 먼저 위와 같은 시.. 이전 1 다음
