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모터

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로보티즈의 다이나믹셀(Dynamixel) XM 시리즈에 반하다~~~ 2017. 7. 24. 08:00 예전에 제가 로보티즈라는 회사에서 일하시는 표윤석 박사님을 소개하면서 - 아니 정확하게는 표 박사님과 로보티즈에서 선물을 받았다는 이야기를 했었는데요[바로가기] 그러다가 ROS라는 아이를 공부하겠다는 목표가 살짝 미적지근해지고 일상의 바쁨에 묻혀 있었는데요... 최근 저희 팀은 Robot-Hand를 하나 설계해서 만들게 되었는데요. 그러다가 다시 로보티즈의 XM430이라는 모델을 접하게 되었답니다. 무쟈게 마음에 들더라구요~~^^ 그래서 오늘은 그 아이를 소개시켜 드릴까하구요^^PC에서 바로 테스트 해볼려면 딱 저 구성이면 됩니다. 모터 XM430 모델과 전원 공급을 위해 SMPS2Dynamixel과 아답터, 그리고 PC와의 연결을 위한 USB2Dynamixel이라는 제품만 있으면 됩니다~~^^그리고, ..
아두이노 모터 쉴드를 이용해서 DC 모터 구동해보기 2016. 1. 29. 08:30 필요에 의해서 살짝 아두이노를 다시 살짝 꺼내들었는데요... 이왕 꺼낸김에 살짝 데리고 잠시 놀았답니다. ㅎ. 이번에는 모터 쉴드를 이용해서 DC 모터를 한 번 돌려볼려구요. 시스템은 아두이노 메가 보드와 모터 쉴드, 엔코더가 포함된 모터... 이렇습니다. Arduino 아두이노(Arduino)에서 NT-ARSv1의 데이터를 받아보자 Arduino 아두이노의 STRING 클래스를 이용하여 NT-ARSv1의 데이터 받아보기 Arduino 아두이노(Arduino)에서 로터리 엔코더 해석하기 Arduino 아두이노(Arduino)에서 타이머(timer) 이벤트 사용하기 Arduino 갈릴레오 보드 / 아두이노에서 시간에 대해 미분 적분 수행하기 Arduino 아두이노로 서보모터 구동하기 (sin파 따라가기) ..
아두이노로 서보모터 구동하기 (sin파 따라가기) 2015. 9. 9. 07:00 뭐 오래전에 테스트했던 내용이었는데... 문득 다시 취미삼아 시작할까 하는 생각에 정리하다가 기초적인 내용이지만 블로그에 올리지 않았다는 것이 생각나서 정리해서 올립니다.^^. 아두이노로 간단하게 서보모터를 돌리는 건데요. 그냥 몇 도.. 뭐 이러면 심심하니까^^ 살짝 사인파 따라서 왔다갔다 시킬려고 합니다.%^^ 이렇게 생긴 아이가 RC 서보모터입니다.^^. RC를 하거나 교육용 로봇을 만지는 분들은 꽤 잘 알고 있는 모양이지요^^ 아주 아주 구동하기 쉽기 때문에 많이들 사용합니다. 내부적으로는 위와 같이 PWM 파형을 입력받아 적절한 회로를 거쳐 구동하도록 되는거죠... 그 내부는 저렇게 생겼는데요. 모터에 엄청난 기어에 구동회로와 위치를 센싱하는 포텐셔미터까지... 딱 이렇게 구성된 것이 RC 서보..
[DC 모터 제어] 위치 제어기의 설계 및 MATLAB에서 시뮬레이션 2015. 5. 29. 07:00 요즘은 뭔가 정체성에 대해 고민한답니다.ㅠㅠ. 이제 6월이 되면 18개월이 되는 우리 아가 미바뤼를 보면서 에휴~~~ TV의 육아 프로그램에 나오는 그런것들 다 해줄 수 없어서 한숨도 나오고... 또 맞벌이 하는 와이푸님이 가끔 육아와 함께 힘들다고 하면 또~~ 월급 명세서를 보면서 내가 좀 더 잘 할 수 없을까.. 한숨 쉬기도 합니다...ㅠㅠ. 그러다가 또 저녁이 있는 삶을 꿈꾸는 뭔가 이상한 앞뒤가 안 맞는 이런 상황이라.... 아무튼... 뭔가 살짝... 꿀꿀해지는 2015년 5월의 막바지.. 인가 봅니다. 뭐.. 그러거나 말거나^^ 오늘은 전통적인... 교과서적인... 모터제어에서 이전에 설명한[The Robot/ControlTheory] - [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 ..
[DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션 2015. 5. 21. 07:00 최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^. 이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^ 위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가..
LinuxCNC/EMC2를 이용하여 스태핑모터 돌리기 설정^^ 2012. 9. 5. 16:46 요즘 참으로 정신이 없습니다. 진득하니 뭔가 하나를 끝내야하는데, A라는 일을 하다가, 갑자기 B하다가, C하다가, 다시 A로 돌아와서 일하다가... 뭐 이러다보니, 시간의 효율성이 무쟈게 떨어지네요. 아무튼, 요즘 또 하나의 공부하는 꼭지로, 리눅스를 건드려보고 있습니다. 일명 LinuxCNC.본래, 가공 데이터가 공작기계쪽으로 넘어가게되면, G-code로 변환되어 넘어갑니다. 이를 Mach3같은 PC프로그램에서 해석해서 공작기계쪽에 지령을 내리게 되죠. 공작기계쪽은 인터페이스보드가 이 지령을 받아, 다수의 축이 있는 공작기계의 모터의 직접 명령을 가하게 됩니다.일반적으로 CNC같은 공작기계는 스탭모터를 많이 사용하구요. 그런데, MS-Window기반의 이런 프로그램은 인터넷 문서들의 리포팅을 받아보면..
DC 모터의 모션(서보)제어 (Servo Control - Motion Control) 2011. 7. 6. 07:46 블로그를 통해 몇 번 밝혔지만, 저의 전공이 제어(control)입니다. 그래서 비록 작은 수의 글이지만 제어와 관련된 포스팅도 했었고, 연재도 수행했었는데요. 그런데 창피하게도 한 번도 모터 제어 자체를 수행했던 경험이 없습니다. 왜그랬을까요?^^ 아마 이때까지의 불안정한(unstable) 시스템의 로봇 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 들을 다루면서 저는 항상 구동체(모터)의 동역학적 특성을 시스템 전체 동역학에 대입하여 사용했기 때문입니..
[밸런싱 로봇 만들기] 9. 기구부 재구성 및 모터 파라미터 수립 2010. 6. 30. 04:50 우리나라의 월드컵이 끝났네요. 한동안 이것저것 걱정은 잠시 접어두고 월드컵에 푹 빠져있었습니다. 우루과이전을 마치고 흘린 차두리 선수의 눈물이 머릿속에 오래 남아 그 좋아하던 술도 그날은 마시지 않고, 그저 아쉬움을 삼켰네요. 그래도 우루과이와의 마지막 경기는 2002년 월드컵의 그 멋진 경기들 만큼이나 오래 기억될 것 같습니다. 아주 멋진 경기였다고 생각합니다.^^ Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Yaw 움직임을 포함한 동역학 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] Lego Mindstorm 동역학 따라하기 Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 동역학 모델 구축하기 (최종) Balancing Robot [밸런싱 로봇 만들기] 기구부 재구성 및 모터 파라미터..
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