로보티즈의 다이나믹셀(Dynamixel) XM 시리즈에 반하다~~~

예전에 제가 로보티즈라는 회사에서 일하시는 표윤석 박사님을 소개하면서 - 아니 정확하게는 표 박사님과 로보티즈에서 선물을 받았다는 이야기를 했었는데요[바로가기] 그러다가 ROS라는 아이를 공부하겠다는 목표가 살짝 미적지근해지고 일상의 바쁨에 묻혀 있었는데요... 최근 저희 팀은 Robot-Hand를 하나 설계해서 만들게 되었는데요. 그러다가 다시 로보티즈의 XM430이라는 모델을 접하게 되었답니다. 무쟈게 마음에 들더라구요~~^^ 그래서 오늘은 그 아이를 소개시켜 드릴까하구요^^

PC에서 바로 테스트 해볼려면 딱 저 구성이면 됩니다. 모터 XM430 모델과 전원 공급을 위해 SMPS2Dynamixel과 아답터, 그리고 PC와의 연결을 위한 USB2Dynamixel이라는 제품만 있으면 됩니다~~^^

그리고, 그냥 연결하고 ~~~ PC를 세팅하면 되죠^^ 아 USB2Dynamixel을 USB에 연결하면 PC에서는 대부분 알아서 드라이버가 설치됩니다. 뭐.. 232어쩌고 하는 글자가 들어가면서 말이죠~

그리고 제어판을 열어보면~ COM 포트에 USB Serial Port가 연결되었음을 알 수 있습니다.

이제... PC에서 간편히 테스트 할 수 있는 로보플러스 매니저를 다운받아야 합니다. 줄여서 R+ Manager라고 하나봅니다.^^. [바로가기]에 가면 다운로드 가능합니다.^^

설치하고 실행하면 됩니다.~~

업데이트&테스트를 선택하면

시리얼포트도 찾고~

연결된 제품도 알아서 찾습니다.^^

그러더니... 펌웨어도 업그레이드 해버리네요~^^

짜잔~~ 흠.. 뭔가 복잡할 수 있지만... 여하튼 뭔가 할 수 있을 것 같은 화면이 나타납니다.

토크켜기를 선택하고, Goal Position을 선택하고 이리저리 뭔가 바꿔보면 모터가 움직입니다^^ 대충 이렇게 하고.. 하나더 해볼까요.. 모터를 하나더 연결합니다.

이렇게 말이죠. 시리얼로 연결한 건데요. 그럼 알아서 또 잡아 줍니다.

위 그림처럼 모터가 두 개가 잡힌게 보이시죠^^

이제 Operation Mode에서 Current base position control 모드를 선택합니다. 이 모드가 없이 위치 모드만 사용을 하면, 모터의 움직임을 막는 장애물이 나타났을때, 별다른 조치를 하지 않으면 일반적으로는 모터가 힘을 계속 내면서 지령받은 위치로 이동하려 합니다. 그러다가 의도치 않게 Over Current 에러가 날 수 있는거지요. 그럼 시스템이 정지되고... 귀찮을 수 있습니다. 

그러나 Current base position control은 위치 지령을 수행하긴 하는데, 장애물을 중간에 만나면 설정된 전류만큼이 유지되면서, 즉 일정한 힘으로 장애물을 밀면서 기다리게 됩니다. 아주 활용도가 높죠... 그러다가 장애물이 없어지면 다시 애초 지령받은 위치로 가는거죠... 이러면 로봇 손을 만들거나 할 때, 손가락을 오무리라는 지령을 주고, 손가락을 오므리다가 어떤 물건을 쥐게 되어도 일정한 힘으로 잡게 됩니다. 따로 뭔가 신경을 안써도 되는 거죠^^

위 그림처럼 Goal Current를 설정하고... 지금은 테스트라 무부하라고 보고 낮게 주었습니다. 또 하나는 위 그림에 모터 두 개 단거에 케이블 타이로 고정해 놓은걸 위치지령을 주고 손으로 잡을 거거든요~^^

그리고... 위치 값을 지령으로 주고~꽉 잡아도 모터가 일정한 힘만 유지하면서 딱 버텨주는걸 실험하는 거죠^^ 고건 동영상으로~~~

위 동영상의 실험은 어떻게 구성된 것이냐면... Current를 정해놓고, 모터에게 180도를 회전하라고 지령을 줍니다. 그리고 180도가 다 가기 전에 제가 손으로 꽉 잡는거죠. 그래도 동영상화면에 보면 전류가 15정도로 유지되는게 나옵니다. 그렇다는건 일정한 전류니까 일정한 힘으로 버틴거죠. 이제 다시 잠시 후 손에 힘을 푸는 거죠. 그럼 애쵸 지령대로 이동하는 것 까지입니다... 아무튼.. 로보티즈의 XM 시리즈가 마음에 드네요. 이걸 가지고 노는걸 몇 개 더 올리돌고 하겠습니다.^^