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ROS를 소개하면서 로보티즈의 표윤석 박사님을 소개했던 적[바로가기]이 있습니다. 그리고 바로 표박사님의 ROS 책을 구매했죠^^[바로가기] 그리고.. 뭐 진도는 많이 나가지 못했지만, 어찌어찌 공부하다가... 알고보니 제가 기계 보드 등.. 하드웨어 적인 준비물이 없다는 것을 알게 되었습니다. 물론... 당연히 구매하고 준비해서 공부를 해야하는 것이지만, 혹시 안 쓰는 주변의 기기가 있다면 혹시 저한테 버릴(^^)분도 있지 않을까 하는 희망(^^)을 가졌더랬죠. 그래서 제가 눈팅(^^)만 하는 로열모 모임에 창피하지만 살짝 이야기를 해보았습니다. 좀 창피하지만 당시 제가 페이스북에 올렸던 글은 여기[바로가기] 있습니다.^^ 

그런데... 그런데 말이죠~~~ 천사같은 분이 응답을 해주십니다. 바로 표박사님이시죠~~ 복 받으실 겁니다.^^. 뭐 아무튼 그렇게 선물을 받았습니다. 사실 받은지 꽤 된 선물인데... 제가 지금 회사를 옮기는 문제가 있어서 이것 저것 정리하느라 좀 미뤄졌거든요. 그나저나... 이렇게 로봇이 재미있는데 하필.. 로봇 업계를 떠나다니..ㅠㅠ. 뭐 그러나 취미삼아 계속 공부하겠습니다.^^.

ㅎㅎ 저 가방하나를 저에게 주셨더랬죠^^. 꽤 귀여운 느낌이며 로봇을 마구마구 공부하고 싶어지는 기분이 일어나는... 뭐 그런 가방이라고 할 수 있겠습니다.^^

그 안에는 이렇게 손수 챙겨 주신 보물(^^)들이 있네요...

일단 저에게... SMPS2Dynamixel을 주셨습니다. 이건 다이나믹셀에 전원을 공급하는 제품입니다.

또... USB2Dynamixel도 주셨습니다. PC와 연결해서 통신을 하는 제품이지요...

그리고.. 과하게 많은(^^) 케이블을 하사하셨습니다. 흑흑흑...

물론 중요한... 로봇 팔입니다. 바로 이것이 제가 앞으로 쭈욱~~~ 공부할 원천이 되는거죠^^

Dynamixel AX-12+ 모델로 구성되어 있습니다.

앗~~~ 그리고 귀여운 수첩까지~~~ ㅎㅎ. 사실.. 저 로봇팔로 로봇팔 제어 알고리즘을 개발하고 싶다는 생각을 많이 했었죠... 은근 슬쩍 회사에 건의도 했지만... 뭐... 아무튼 그렇습니다.ㅠㅠ

수첩 괜찮네요~~~^^

그리고... 당연히 세팅 들어 가야죠... 일단 자리가 좀 애매해서.. 저렇게 모터 개별로 테스트할려고 일단 배치했습니다. 모터 개별 테스트이기 때문에 그냥 윈도우에서 로보티즈[로보티즈 공식 홈페이지 방문하기]가 배포하는 프로그램을 사용하면 됩니다.

일단 저렇게 SMPS에 아답타를 연결하고...

USB2Dynamixel의 3PIN 커넥터와 Dynamixel 하나와 연결합니다.

다이나믹셀은 커넥터 2개가 있는데 같은 겁니다. 그저 하나는 전원을 하나는 신호선을 두었습니다. 좀 더 테스트할려면 바뀌어야 겠지만 말이죠^^ 그리고... Dynamixel 모터를 테스트할 프로그램을 다운받아[바로가기] 둡니다.

RoboPlus라는 프로그램이네요... 여기서 Dynamixel Wizard를 실행합니다.

여기서... PC와 연결된 포트를 찾습니다. 저는 COM8이네요~

그리고. 검색시작~~~ 다이나믹셀은 체인방식으로 연결이 될 수 있어서 각 모터에 ID를 부여하게 되는데 이걸 모를 경우 검색을 해야합니다. 그리고 ID도 하나하나 세팅을 해줘야죠^^

아 찾았네요~~~ 이제 AX-12A라는 좌측의 글자를 클릭합니다.

생각보다 오래된 프로그램인듯 한데 기능은 꽤 마음에 드네요.. 모델 번호 등등 부터... 속도, 지연 시간, 한계 온도, 입력에 대한 최대/최소값 등등을 설정해 줄 수 있습니다.

또.. 모터를 멈추게 하는 셧다운 알람의 종류도 충분해 보입니다.

그리고 목표 위치~ 라는 항목의 옆에 있는 노브를 마우스로 돌리면 움직이게 되지요^^ 요건 동영상으로 보시죠^^

다시 한번 표윤석 박사님께 고맙다는 말을 전하고 싶습니다.^^. 그리고 표박사님의 말만 듣고 저에게 회사의 자산을 방출해 주신 (누군지는 모르겠지만) 로보티즈 관계자 분께 또 고마움을 전합니다. 아~~~ 정말 즐겁게 공부하도록 하겠습니다.^^

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