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로봇

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고등학생들을 대상으로 한 딥러닝을 이용한 자율주행 AI ROBOT 캠프 최근 저는 AI ROBOT 캠프라는 이름으로 강남구와 한국로봇융합연구원에서 주최하는 행사에 고등학생들을 대상으로 딥러닝을 이용한 자율주행을 강의했습니다. 강의에 필요한 로봇도 직접 관여하고 강의에 필요한 여러 제반사항도 많이 챙겼죠. 특히 딥러닝+로봇을 10대 고등학생들에게 수업을 한다는 것이 괜찮을지 고민이 많았습니다. 위 포스터에 있는 내용처럼 청소년이 대상이었고, 무려 SETEC에 있는 SBA아카데미를 대관해서 진행했습니다. 저 사진은 대회가 토/일로 진행했는데 토요일에 행사에 문제가 생겨서 스탭들이랑 거의 새벽까지 긴급 점검을 하던 전쟁터 같은 상황을 찍어 보았습니다. 우리는 전쟁을 했다는 ㅋㅋㅋ 원래는 캠프기간 중에 사용할 로봇은 로보티즈의 터틀봇3였습니다. 그런데 딥러닝을 로봇에서 학습시키기 ..
강남 ICT 로봇 리빙랩을 소개합니다. 최근 저는 페이스북에서면 살짝 이야기를 했는데, 얼마전까지 함께 작업하던 오모로봇에서 살짝 나와서 (아 오모로봇과는 파트너의 관계는 계속 유지하구요) 여러 일을 하기 위해 약간 정착할 장소(그래봐야 일주일에 몇일 있지는 못합니다만^^)를 찾아서 고민하다가 누군가의 고마운 도움을 받아서 여러 업무를 수행할 장소를 확보를 했습니다. 바로 강남 ICT 로봇 리빙랩인데요. 강남 수서와 아주 가깝고 공간이 아주 마음에 듭니다.^^. 일단, 급~ 실험실부터 먼저 소개하면, 입주자들에게는 항상 개방되어 있는 곳입니다. 이렇게 로봇 공부하기에 꽤 좋은 시설이 있습니다. 로봇팔도 있구요^^ 마음껏 만져볼 수 있습니다. 이제는 필수품인 3D 프린터도 있구요~ 헐~ 3D 프린터의 역사를 이야기할때 소개했던 Stratasys..
ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기 오늘은 ROS melodic에서 카메라를 calibration하는 과정을 설명하려고 합니다. 카메라 영상을 어떻게 사용하는지에 따라 캘리브레이션이 필요할 때가 있는데요. 어떻게 하는지 간단히 보여드릴까 합니다. roscore를 실행하고~ 사용하시는 카메라를 기동하면 됩니다. 저는 최근에 개발에 참여한 R1mini의 ROS 패키지에서 카메라를 기동하는 명령을 사용하면 됩니다. 아무튼 카메라를 기동하구요~ 카메라 영상이 잘 들어오는 rqt_image_view로 확인합니다. 그리고 rostopic list로 영상의 토픽이름을 확인합니다. 제 경우는 jetson 카메라를 실행했기 때문에 /main_camera/image_raw가 토픽 이름입니다. 이제 위 링크에서 체크보드를 받습니다. 저 체크 보드 파일은 RO..
Jetson nano에 ROS2 foxy 설치하기 Jetson Nano는 Ubuntu 18.04에 대응하는 Jetpack이라는 것을 설치하게 됩니다. 그리고 우리는 그 위에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적인 절차입니다. 그런데, ROS2가 인기를 끌면서, 또 Ubuntu가 20.04까지 나오면서 Foxy 혹은 그 상위버전의 ROS2를 Jetson Nano에 설치하고 싶은 분들이 많이지기 시작했습니다. 공식적으로는 불가능하죠. NVIDIA가 20.04 Ubuntu를 공식 지원하지 않는한... 그런데 만약 이미 가지고 있는 젯슨나노 보드에 단지 ROS2 Foxy를 설치해보는 것이 목적이라면, Jetpack의 기능을 다 사용하지 못하는것도 괜찮다면, 오늘 설명하는 방법도 있습니다.^^. 일단 먼저 이쪽 세계가 요즘 그렇듯 누가 이미 고맙게..
ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 ROS에서 주행로봇을 움직이게 하는 유명한~ 토픽(topic)은 바로 cmd_vel입니다. 그 이름에서도 나타나 있지만, velocity 속도 명령입니다. 주행로봇을 만약 내가 원하는 어떤 지점으로 보내고 싶다면 보통 많이 하는 절차는 SLAM을 이용해서 지도를 만들고, 그 속에서 amcl 패키지로 맵 안에서 로봇의 위치를 추정하고, move_base를 이용해서 이동 명령을 주게 됩니다. [Theory/Lecture] - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기..
ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기 위해 영상을 유투브에 공개하기로 결정을 했죠. www.youtube.com/playlist?list=PL83j7f4UkozHPUshNQfPpogJBE0gSnCYH OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 그 강의 목록이 위의 링크입니다. 강의 당시 강의에서는 틈틈이 이야기를 했는데 강의를 다시 유투브에 올리는 과정에서 빼먹은 내용이 몇 가지 있습니다. 오늘은 그 중 하나를 이야기를 하려고 합니다. youtu.be/8r6x4sKu4EM 강의를 진행하던 중 저는 Jupyter Notebook으로 로봇을 다루는..
AI Robot 수업 - Jetson nano에 YOLOv3 tiny ROS pkg 설치 - 이 강좌는 국민대학교에서 2021년 1월 부터 6주간 진행되는 강좌입니다. 국민대의 강좌는 여기서 마치며 그 후 단계는 경진대회를 진행하는 것입니다. 그래서 실제 수업은 5주의 기간인데, 일주일에 4시간 한 번 만나서 실습형으로 진행되다 보니, 많이 짧아서 아쉬움이 있습니다. 그래도 계속 제 블로그에서는 보다 많은 내용을 추가할 예정입니다. 이번 수업에 대한 유투브 영상 : Jetson nano에 ROS YOLOv3 tiny 패키지 설치하기 지금까지의 동영상 강의 : 유튜부 재생 목록 바로가기 OMO R1mini로 진행하는 AI Robot 수업 www.youtube.com 오늘의 수업 교재 위에 공유된 이번 수업자료 영상에는 한 가지 내용이 더 뒤쪽에 첨부되어 있습니다. 위 사이트가 YOLO ROS pk..
Noetic에서 catkin tools 설치 및 alias 설정 본 내용은 제 평상시 저의 ROS 스승님으로 생각하고 있는 ahnbk.com님의 도움을 매우~ 받았습니다.^^. 지난번에 Noetic을 설치하는 과정을 이야기했는데요. 그리고 catkin tools를 이번에는 설치하기 어렵다고 생각했는데 아니었습니다. 그 과정을 짧지만 정리해 둡니다. 요즘 유투브에 동영상을 올릴때 사용하는 첫화면인데.. 아직까지는 마음에 듭니다.^^ 넵. 지난번 Noetic 설치에서 이어지는 내용입니다. 먼저 sudo apt install python3-osrf-pycommon을 설치합니다. 그리고 sudo apt insall python3-catkin-tools를 설치합니다. 음.. 이게 끝입니다.^^ 이제 워크 스페이스에서 catkin init을 하고 아무런 소스코드가 없어서 그냥 ..

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