각도추정 (4) 썸네일형 리스트형 1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐.. 자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 필터에 관한 논문 소개 2010. 7. 22. 06:01 아주 예전에 자이로 센서와 가속도센서를 이용해서 각도를 추정하는 기법에 대한 이야기[관련글]를 했었습니다. 물론 그 후 관련글들을 계속 포스팅하기는 했는데요. 그 후 많은 분들이 그와 같은 기법에 대해 이해가 잘 되지 않는다는 말씀을 많이 하셨었습니다. 이번에 논문을 준비하다가 우연히 이해하기 쉬운 논문을 하나 발견해서 소개해드릴려고 합니다. 제목은 관성센서를 이용한 도립진자의 제어를 위한 상보필터 설계 및 성능평가(Design and Performance Evaluation of a Complementary Filter for Inverted Pendulum Control with Inertial Sensors)라는 논문인데요. 저자는 나카시마 토시타카, 장문제, 홍석교이고, 2004년 정보 및 제어 .. 자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 1차필터 2010. 7. 3. 04:25 사실.. 자이로센서와 가속도센서의 병합(fusion)에 대한 이야기는 더이상 할 필요가 없을 줄 알았습니다. 그런데, 제 블로그에 자주 오시는 "재오리"님께서 알려주신 링크를 따라 가보니 재미난 이야기가 있더군요.[방문해보기] 언제 한번 포스팅을 해야겠다고 생각했지만, 차일피일 미루다 이제 하게 되네요^^ 먼저, 하도 오래전 이야기라 역사를 좀 이야기를 해야겠네요^^. 각도를 측정하는 센서중 가장 정확하다 싶은 것은 아마 다들 엔코더라고 생각하실것 같습니다. 그런데 항공기나 배, 하여간 공중에 떠있거나 어떤 기준점을 잡을 수 없는 경우 이 엔코더는 무용지물이 됩니다. 왜냐면 엔코더는 자신을 지지하는 곳에서 바라본 상대각도를 잡기 때문이지요. 결국, 로봇(혹은 어떻 항공기든)이 자신의 기울어진 각도를 알기.. 최소자승법을 이용한 각도추정 보정필터의 설계 2010. 1. 1. 20:08 이번에 태국학회에 다녀 왔습니다. 이번에 다녀온 학회에서 발표한 내용을 잠시 소개할까합니다. 주제는 가속도센서와 자이로센서를 이용한 각도추정인데요. 이미 이전에 [[프로젝트/HardwarePart] - 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기]에서 말씀드린적이 있습니다. 그 내용에서 보정용 필터의 계수들을 최소자승법(least-square)[[공학기초/Theory] - [공업수학] 최소자승법 Least Square]로 도출하는 방법에 대해 이야기하는 것입니다. 가속도센서와 자이로센서를 이용한 기존의 각도 추정에 대한 정리 ! 위 그림은 자이로센서의 적분을 통해 각도를 추정할때 보정용으로 가속도센서에서 측정된 각도를 사용할때 많이 사용하는 보정방법중 하나입니다. 위 블럭을 식으로 꾸며보면, 인.. 이전 1 다음
