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Posts by PinkWink

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ROS의 시리얼 통신 패키지 rosserial사용 및 OpenCR 보드의 IMU와 통신 예제 따라해보기 2017. 11. 23. 08:00 최근 TurtleBot3를 가질 수 있게 되어서 개봉기[바로가기]도 올리고, 그 안에 있는 보드인 OpenCR 보드의 IMU만 한 번 아두이노 예제를 통해 학습[바로가기]을 수행했는데요... 이번에는 ROS에서 테스트를 해볼겸, 또 처음 사용해보는 rosserial이라는 패키지도 학습할 겸, 또 ROS 로봇 프로그래밍이라는 책도 구매했는데 학습도 할겸^^ 테스트를 해보았습니다. 이런 종류로 제가 올리는 글들이 항상 그렇지만, 단순히 방금 이야기한 책을 따라하면서 rosserial이라는 패키지를 학습하는 예제를 구동해보는 것이 전부인 글입니다. 일단, PC에 관련 패키지를 설치해야 하네요~ 본 글은 표윤석/조한철/정려운/임태훈 저 ROS 로봇 프로그래밍의 내용 중 일부를 학습하면서 정리되고 있는 글입니다...
로봇용 보드로 좋은 로보티즈의 OpenCR 보드와 IMU 센서 테스트 2017. 11. 20. 08:00 최근 로보티즈의 전문가용 로봇키트인 ROS 연구용 플랫폼 TurtlBot3를 만지고 놀 수 있게 되어 그 개봉기를 올렸는데요[바로가기]. 그 속에 모터와 각 종 센서를 제어하거나 모니터링하는 보드로 OpenCR이라는 보드가 들어가 있습니다. 이 보드만 따로 보다가 참 잘 만들어졌다고 느껴지더군요. 저도 예전에 지내던 회사[바로가기]에서 이런 느낌의 보드가 어떨지 기획한 적이 있는데 당시 동료 연구원들이 많이 반대해서 못 헀던게 또 아쉬움으로 남네요... 절대 절대 그때 만들었으면 잘 팔았을거라는 이야기를 하는 것이 아닙니다.^^. 그때는 나왔으면 아마 그대로 사장되었을 확률이 높죠... 아무튼~~~ 이 보드 좋더라구요^^ 판매페이지[바로가기]에서 보여주는 그림을 보면...이렇습니다. 로보티즈가 판매하는 ..
로보티즈의 TurtleBot3 버거 Burger개봉기~^^ 2017. 11. 17. 08:00 그리고 그리던... 버거가 도착을 했습니다.~~ 응?? 햄버거요?? 아니요... 한번 제가 이야기한 적이 있는데요... 저에게 고마운 선물을 주었던 표박사님과 그 분이 다니시는 회사에게 로봇 팔을 선물 받은 적[바로가기]이 있죠. 거기서 만든 TurtleBot3 - Burger 입니다. 이번엔 선물을 저희 회사에서 주셨네요^^ 고맙게 잘 가지고 놀고 있지요. 오늘은 그 개봉기입니다. 허접한 폰도 개봉기를 올리는데 당연히 이정도 아이를 개봉기를 안 올릴 수 없죠^^이렇게 생겼습니다. 당당하게 ROS라고 적혀있네요. TurtleBot3 에구.. 멋집니다. 언젠가 우리도 이런 멋진 아이를 꼭 런칭하고 싶네요^^박스안에.. 엄청 많은 부품이...ㅠ.ㅠ. 전 이게 조립형인줄 몰랐어요.ㅠㅠ.그러나 저라나... 열심..
괌 퍼시픽 스타 호텔 좀 오래되었지만, 가성비는 괜찮아요 -Pacific Star 2017. 11. 15. 08:00 괌 퍼시틱 스타 호텔은 괌 PIC 옆에 바로 붙어 있습니다. 투몬비치에서 니코의 반대편 쯤에 있지요. 그래도 나름 작지만 해변도 있고, 주변 위치도 나쁘지 않습니다. 좀 오래된 건물이고, 렌트하는 경우 진입로가 좀 불편한 점이 있구요. 대신 저렴한 것 같아요^^위 지도에서 퍼시틱 스타 호텔에서 걸어나와 PIC 맞은편으로 가면 한국 마트도 있습니다. 햇반, 컵라면, 심지어 아기가 아플때 응급약도 구할 수 있습니다. 뭐 마트에서 파는 거지만, 영어가 약하신 분들은 주인분께 용량과 용법을 물어볼 수 있으니 괜찮죠.해변에서 본 퍼시픽 스타 호텔인데요. 괜찮습니다. 문제는 뭐??? 오래되었다죠.. 사실 괌의 호텔들은 최근에 지어진 두짓타니와 리모델링하고 주인이 바뀐 롯데 호텔 정도를 제외하면 다 오래된 건물들이긴..
괌 레오팔레스 호텔... 조용하게 머물다 가기 좋은 호텔 2017. 11. 13. 08:00 괌에서 대부분 한국인들이 많이 가는 호텔과 조금 분위기가 다른 호텔이 있습니다. 바로 레오팔레스 호텔인데요. 일단 바닷가와 너무 거리가 멀구요^^. 또 호수를 끼고 있습니다. 또 상대적으로 가격에 비해 넓은 룸을 제공하는것 같습니다.^^투몬도 아니고 아가나에서도 저렇게 멀리 위치해 있네요..그래도 리조트는 아주 넓은 부지를 가지고 있고, 위성사진에서 보이듯이 호수도 가지고 있습니다. 특히 박태환 선수등 우리나라와 일본 수영대표들이 훈련을 한 기록이 있는 수영장과 골프장을 가지고 있습니다.가는 길이 험난한데요... 꼭... 꼭... 저 교회를 만나면 우측 길로 가세요~~ 제가 운전했던 렌트카에 있던 네비는 자꾸 왼쪽길로 안내했는데 막혀있었습니다ㅠㅠ.그러고도 이런 길을 좀 오래 달려야합니다.^^. 리티디안 ..
동대구역에서 한가하게 쉴 만한 장소가 필요할때, Cafe Story Way 2017. 11. 9. 08:00 저는 자주 대구로 출장을 가는데요... 그럴때 동대구역을 항상 들르게 됩니다. 그런데, 동대구역은 참 사람이 많아요. 화장실 조차도 남자도 기다려야할 정도로 말이죠^^. 그리고 약간 아쉬운것은 동대구역 1층은 정말 많은 가게와 카페들이 있지만, 좁고 1시간 혹은 그 이상 PC에서 작업이라도 하면서 기다릴 만한 곳이 없죠. 그게 아쉬워요.ㅠㅠ.저렇게 말이죠^^. 그럴때는 사진에 보이는 애스컬레이터를 이용해서 2층으로 올라가면 쉬면서 작업할 만한 곳이 나타납니다.바로 Cafe Story Way입니다.~~^^커피 가격도 저렴한 편이지만, 특히 열차를 예매한 경우라면~~10% 할인까지 받을 수 있습니다.^^저렇게 비어있는 자리도 많고...충전 콘센트도 있죠^^뭐 2층이라 나름 위에서 내려다보는 느낌도 있습니다^..
ROS에서 로보티즈 다이나믹셀 움직여보기 Dynamixel Workbench 2017. 11. 6. 08:00 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 중에서 XM 시리즈를 잠시 사용해보고 꽤 좋았다는 이야기[바로가기]를 했었지요. 그리고, 그 후 Python API를 제공하길래 또 그걸 가지고 잠시 즐거운 시간을 보냈지요[바로가기]. 이제 ROS에서도 살짝 구동시켜볼려고 했습니다. 뭐 여러가지 접근법이 있겠지만,제조사인 로보티즈가 배포하는 dynamixel-workbench로 시작해 볼 겁니다. 이게 GIT-HUB[바로가기]에서 받는게 최신 버전이더라구요. 이럴 경우는 ROS에서 catkin_ws의 src로 가서 git clone 하고 주소를 입력하면 copy되어 있습니다. 그리고 catkin_ws 폴더에서 catkin_make를 한 번 수행해야 합니다. 따라할 튜토리얼은ROS 공식 홈페이지의 Dynamixel workb..
괌(Guam)에서 가장 맛있는 시나몬~~~ 2017. 11. 2. 08:00 괌은 사실 막 여러번 가고 싶은 맛집은 딱 없어요^^. 뭐 그래도 음식점은 많으니까 잘 돌아다니면 되죠^^ 그런데... 덥디 더운 괌에서 한번 이상은 꼭 가게 되는 GPO에 괌에서 제일 맛있는 시나몬을 먹을 수 있습니다.6^^여기가 GPO 안에 있는 시나몬을 판매하는 곳인데요... 그냥 오리지널이 제일 괜찮습니다.^^ㅎㅎ 이 아이지요... 포장해서 호텔에서 먹어도 좋구요~!... 이 달달한 시나몬과 찰떡 궁합은...그냥.. 아이스 아메리카노~~~ 입니다.^^아가 미바뤼도 좋아하죠^^물론 아가 미바뤼는 GPO만 오면 저 대여료 5달러짜리 자동차를 좋아했죠^^ ㅎㅎ 입에는 뭘 넣고 저렇게 좋아라 하는지~뭐 그러나.. 통상 GPO에 올때는 오전에 물놀이 후에 오는 거라.. 저렇게 딥슬립하실때가 많죠%^^ 벌써..
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