[DC 모터 제어] 모터의 속도 제어기 설계 및 MATLAB 시뮬레이션

최근에 모터의 전류제어기[바로가기]를 이야기했었네요.^^. 이전에 이야기했던 전류제어기와 지금 이야기할 속도 제어기 모두 "전기기기제어론"이라는 책이 출처입니다.^^ 좋은 내용이 많으니 한 번 보는것도 추천합니다.^^ 일단 지금은 MATLAB을 이용한 시뮬레이션이 주 관점이라서 뭐 구조에 대해서만 다루는 것이긴 합니다만^^.

이렇게 MATLAB/Simulink 블럭을 꾸며 보았네요. 이전에 다룬 전류제어기가 있구요. 그 뒤에 속도 제어기를 두었습니다. 

전류제어기는 이전 글에도 다루었지만... 참조용으로 그냥 한 번 다시 보여드리는 거구요. 위에서 보이는 ref INPUT은 윗 단의 속도제어기가 내놓은 결과를 가하면 됩니다.^^

위 그림이 속도 제어기 입니다. 전류제어기 처럼 anti-windup 제어기가 설계되어 있구요. 속도 지령을 받아서 해당 속도를 바로 전류 명령으로 전달하는 velKs라는 아이가 있습니다. 일단 교재에서 나타나 있어서 블럭을 구성은 했습니다만.... 실제로 사용한 적은 없어요...ㅠㅠ. 그리고 엔코더를 차분해서 속도를 측정하는 것이 일반적이기 때문에 엔코더 차분 노이즈가 보통 심하게 나타나는데요... 전류도 마찬가지지만 이런 노이즈가 있을때는 미분제어기를 통상 사용하지 않는 것이 좋습니다. 속도제어기에서도 그래서 PI 제어기만 설계를 합니다.

사실 구조를 소개하는 것이기 때문에 시뮬레이션 결과는 뭐 의미가 없습니다. (어차피 잘 되는 것을 올릴테니까요%^^) 그래도 뭔가 허전한듯 해서 시뮬레이션 결과도 올립니다. 다음엔 위치제어기를 설계하면 되겠네요.^^.