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밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재
1. 동역학 구축 (1) [바로가기]
2. 동역학 구축 (2) [바로가기]
3. 동역학 구축 (3) [바로가기]
4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기]
5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기]
6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기]

밸런싱로봇 만들기 연재를 시작한지 꽤 되었는데 이제 네번째 글을 올립니다. 지난 두 세주가 너무 바빴네요. 게다가 지난주에는 제가 있는 학교에서 저의 블로그가 둥지를 틀고 있는 티스토리를 차단[관련글]해 버리는 바람에 꽤 애를 먹었습니다. 지금은 완벽히는 아니지만, 잘 해결[관련글]되어서 한 시름 놓았네요.

이번에는 파라미터 찾기에 대해 이야기를 할려고 합니다. 일단 지난번에 기구부[관련글]를 제작하였고, 그 후 동역학 방정식[관련글]을 나름대로(^^) 유도해 보았습니다. 그러나 당시 동역학을 유도할때 관성모멘트나 마찰계수등등을 수치로 제시하지 못했는데요. 이유는 몰라서이지요..ㅠㅠ. 그래서 이번에는 그와 같은 파라미터들을 추정하는 실험과정을 이야기할까 합니다. 
일단, 우리는 현재 정확하다고 믿는 동역학 모델을 가지고 있고, 또 실제 기구부도 완성이 된 상태로 이때 사용하기 참 편한것이 파라미터 추정 (Parameter Estimation)입니다. 이 때 조심해야할 것은 적절한 실험을 어떻게 수행하는가... 이죠. 일단 전체 파라미터를 다 추정하는 것은 약간 어렵습니다. 그래서 기구부를


저렇게 거꾸로 매달아 둡니다. 바뀌는 굴러가지 않도록 고정하구요. 그러면, 마치 진자 (pendulum) 처럼 됩니다. 이 상태에서, 로봇 바디의 관성모멘트(J_m)와 바디와 모터축(기어포함)과의 마찰계수 f_theta를 구할 수 있게 됩니다. 여기서 하나 더, 저 바디 부분을 완전한 음.. 그러니까.. 완전한 균일한 질량 밀도를 가진 막대로 볼 수 없습니다. 무게중심이 바디의 센터에 있다는 보장이 없는거죠.
그래서 제가 이번 실험에서 추정하고 싶은 것은, 로봇바디의 관성모멘트 J_m과 로봇바디와 모터축 사이의 마찰계수 f_theta, 회전중심축과 무게중심사이의 거리 l 입니다. 
이 실험을 위해서 


이런 진자의 동역학


을 이용합니다. 즉, 위 실험처럼 밸런싱로봇을 뒤집어서 일정한 높이에 놓고 자유운동을 시키면 위 동역학대로 움직인다는 거죠. 그럼 그 실험데이터를 가지고 질량 m과 중력가속도 g는 알고 있으니, J_m, f_theta, l을 찾을 수 있다는 겁니다.
실제 실험은 10회를 수행했습니다. 그리고 모터에 내장된 엔코더를 이용해서 회전각도를 시리얼통신으로 PC에 전송시켜 저장합니다. DSP 쪽 코드는 엔코더 해석에 시리얼 전송 기능 뿐이라 생략합니다.^^


그 데이터를 시리얼 통신으로 받았구요. 10개의 데이터를 하나하나 열어서 약간 편집을 해줍니다. 뭐 코드를 잘 짜고 실험환경을 잘 맞추면 원샷에 처리할 수 있지만, 그냥 10번만 할거라서 약간 노가다(^^)를 뜁니다...


저 데이터가 한번 실험한 건데요. 각도를 측정하는 엔코더가 인크리멘탈형이라서 첫 위치를 '0'으로 봅니다. 그래서 일단 0도에서 손으로 일정부분까지 들어올립니다. 그리고 놓는 거죠. (x축은 데이터 갯수를 의미합니다. 시간이 아니라요.) 그래서 저 빨강박스 부분은 실제 자유운동을 한 부분으로 보고 잘라냅니다. 이걸 다른 실험에도 똑같이 적용하는 거죠.
그리고, MATLAB이 제공하는 Parameter Estimation Toolbox를 사용합니다. 그에 관한 설명은
에서 자세히 다루었기 때문에 생략하겠습니다.
10번의 실험 결과를 이용해서 파라미터를 추정한 결과를 평균했을때


이런 결과를 얻었습니다.
무게중심까지의 거리는 0.2241이고, 마찰계수 f_theta는 0.2707, 관성모멘트 J_m은 0.1916이라고 하는 군요. 


위 그래프에서 파란선들은 10번의 실험 데이터들이구요. 그래서 추정한 파라미터를 동역학 모델로 Simulink로 시뮬레이션한 것이 빨간선입니다. 이쯤되면 만족스럽다고 할 수 있을 것 같습니다. 이제 이렇게 추정한 데이터는 확정을 짓고, 
의 결과식에 나와있는 나머지 파라미터들을 찾으로 가야지요^^



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  2. 다질문 2010.07.31 14:02 신고

    아~~~ 텍스트파일을 만들어줄때 저 위의 그래프는 출력 데이터가 되고, 시간축을 만들어줄때 그냥 1부터 데이터갯수만큼 차례대로 증가시켜서 만들어주면 되고, 입력은 한개만 스텝입력이 되게끔 텍스트파일을 만들어주면 된다는 말씀이신가요?

    • BlogIcon PinkWink 2010.08.01 05:37 신고

      텍스트화일이 아니라하더라도, 그냥 샘플링 타임을 아니까 그 크기를 이용해서 시간축을 만들면됩니다. (어떻게든 말이죠^^)

  3. 다질문 2010.08.04 14:18 신고

    파라미터를 구하긴했는데요... 구한 파라미터를 가지고 확인해볼려고 하니까 그래프 모양은 똑같은데....제가 원하는 모양은 초기값에서 진동해서 0으로 수렴해야하는데 초기값에서 위로 진동해서 초기값보다 큰 값으로 수렴하더라고요..... 이게...제가 블럭선도를 잘못그려서인가해서요... 입력은 없는 시스템에 1/s블럭의 초기값만 설정해놓으셨어요???

  4. lunefey 2010.08.06 01:02 신고

    로봇에 관심이 많은 대학생입니다. 동역학에 미쳐서 -_-; 이번학기에 자동제어 들어서 관련자료 찾다가 들어왔는데 ㄷㄷㄷ....경이롭네요. 필요한 요소 뽑고 조합하는데 도가 트신 듯합니다. 박사과정이신가요? 학부면 ㄷㄷㄷ

    • BlogIcon PinkWink 2010.08.06 07:38 신고

      네.. 아직도 졸업하지 못한 박사과정이랍니다..ㅠㅠ
      사실 약간 이상하게 들릴진 몰라도
      공부하면서 재미있는 분야랍니다.
      그리고, 공부한만큼 가시적인 성과도 정확하게 나오는..^^
      하여간.. 좋은 공부하시길 바랍니다.^^

  5. 다질문 2010.08.24 15:22 신고

    기구부를 도중에 살짝 바꿔서 다시 이 작업을 해보니, 값이 조금 터무니없고 일관성을 가지지 않아서 그런데요...
    모터의 마찰계수 fm이나, 로봇 바디와 모터축 사이의 마찰계수 f_theta가 매우 작을 경우에는 이럴 수도 있는건가요?? pinkwink님처럼 마찰계수가 크면 파라미터들이 조금 일관성을 가지나요??

    • BlogIcon PinkWink 2010.08.24 18:21 신고

      그렇지 않습니다. 물론 저도 낮은 전압에서는 약간 불안정한 모습을 보이지만, 높은 전압에서는 꽤 신뢰성있는 수치나 나타나고, 그건 마찰계수가 높다든지 낮다든지와는 큰 차이는 없습니다... 그러나... 기구부를 직접 제작하시는 경우는 기구부의 문제일 수도 있습니다. 바퀴와 모터를 잇는 축이 약간(눈으로는 잘 보이지 않을수도) 사선으로 결합되었다든지, 혹은 바퀴를 달고 테스트를 하시는 거라면, 바퀴의 무게분포.. 음.. 그냥 밀도라고 하죠.. 밀도가 고르지 않다든지.. 무게중심이 회전중심축과 일치하지 않는다든지하는 것들???
      그러나 말씀하신것만으로는 어떻다 명확히 답변드리는것은 무리가 있음을 또 알아주시길 바랍니다.^^

  6. 질문좀 2014.02.12 17:33 신고

    pinkwink님의 글을 보고 밸런싱 로봇을 공부하는 학부생입니다.
    파라미터를 추정 중에 J_m값이 이상하여 질문드려요ㅠㅠ 정의 함수는 (-m*g*l*sin(u(1))/(J_m+m*l^2))-(f_theta*u(2)/(J_m+m*l^2)),(u(1) : theta , u(2) : dot_theta)로 정의 했고요. 1/s블럭에 초기값도 동일하게 설정했는데
    J_m의 값이 음수(-)로 결과가 나왔습니다. 제가 알기론 J_m은 절대 음수가 될 수 없는 것으로 알고 있는데요.어떻게 하면 J_m값이 제대로 나올 수 있을까요?ㅜㅜ

    • BlogIcon PinkWink 2014.02.13 09:03 신고

      부호에 대해 좀 더 생각해보셔야하며, 특히 각도의 방향(+-) 설정은 올바른지 확인하셔야합니다.

      음이 되는 순간 각 변수의 값을 체크하시다 보면 나타날수없는 값을 가지는 변수를 발견하게 되는데, 그걸 중심으로 수식을 다시 역으로 따라가다보면 틀린부분을 찾던지 혹은 잘못된 코드를 찾던지 되더라구요^^

  7. 행방불명 2014.10.07 17:24 신고

    pinkwink님~ simulink에서 입력을 상수로 0을 넣고 control and estimation tools manager에서 estimation탭에서 start한 결과, function Count가 1번으로 끝나네요. parameters탭에서 제가 지정한 변수 a,b,c의 value를 확인하면 초기 -10으로 그대로입니다. 변화된 파라미터값을 보고 싶습니다 ㅠ simulink는 a, b, c를 각각 진자운동식의 계수를 넣어줬구요 sin theta는 선형화 한다는 가정하에 theta로 했습니다.

    • BlogIcon PinkWink 2014.10.07 18:09 신고

      항상 이런 종류의 질문에는 난감합니다. 희한하게도 똑 같이 했는데 안되는 경우가 있는 듯 하니까요.ㅠㅠ. 그래서 저도 답변하기가 꽤 어려울 때가 있지요. 그렇다고 제가 그 툴의 구현된 원리까지 꿰뚫고 이야기를 하는게 또 아니니 말이죠.ㅠㅠ.
      일단, 저도 그렇게 이터레이션 1번으로 끝나는 경험이 있었는데요. 저는 그게 찾고자하는 해가 아예 없을때 나타나더군요. 그러니까 제가 걸어둔 조건으로는 아예 풀수가 없었던거죠. 좀 더 문제가 어디 없는지 확인하시고, 특히 MATLAB Tutorial이나 central에서 estimation 툴 박스 관련 글을 읽어서 다른 사람들의 구현 방법을 한 번 보시는 게 좋을 듯 합니다.

  8. HT 2015.04.11 18:02 신고

    파라미터 추정을 할 때 실험한 데이터 갯수가 2000개라 하면, 진자운동 식을 넣어서 돌린 데이터 갯수는
    70~80개 밖에 안되서 추정이 되지 않는거 같습니다... 진자운동 식을 통해 나온 데이터를
    실험한 데이터 갯수 만큼 맞출수 있는 방법이 없을까요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2015.04.11 19:03 신고

      추정할려는 데이터를 임의로 늘리기는 쉽지않을 뿐더러 안좋은 결과를 가져올수도 있습니다.
      그러나 눈으로 보고 try-and-again으로 맞춰보는 것도 한 방법입니다.^^

  9. 해보자해보자 2017.02.12 17:35 신고

    여기서의 블록 선도는 위에
    [공학기초/MATLAB] - 파라미터 추정(Parameter Estimation)을 MATLAB으로 간단히 해보자
    와 블록선도가 동일 한 것인가요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.02.15 07:25 신고

      아주 예전글들이라 기억이 가물거리네요...
      다시 보니 새롭기도하고.ㅠㅠ.
      아.. 아무튼.. 말씀하신 질문대로 보니.. 두 글의 하나는 블럭선도 하나는 수식이지만.. 다릅니다.

  10. 해보자해보자 2017.02.13 18:31 신고

    엔코더 값 저장하고 빨간부분만 잘라내는 건 어떤식으로 하신건가요

    • BlogIcon PinkWink 2017.02.15 07:28 신고

      MATLAB은 배열 이름을 tmp라고 했다면 배열의 범위로 잘라서 가져다 사용했습니다.
      tmp[1000:3000] 이런 식으로요...

    • 해보자해보자 2017.02.21 22:25 신고

      안녕하세요 핑크님

      혹시 여기서 구한 J_m 이

      연재 10 에 나와있는 J_psy 와 같은 건가요 ?

      그리고 바퀴의 무게할때 바퀴가 2개인데 바퀴의 무게 와 질량 관성 모멘트는 둘 다 2배 해주나요

    • BlogIcon PinkWink 2017.02.22 10:16 신고

      넵...
      바퀴 양쪽에 대해 고려하고 있기 때문에
      각 수치들은 바퀴 하나의 것이지만
      역학 수식을 들여다 보시면 두 바퀴에 사용되고 있습니다.

  11. 해보자해보자 2017.02.22 16:22 신고


    답변 해주셔서 감사드립니다 .
    추가적으로 질문이 있습니다 .. 제가 몇 일쨰 파보고 있는데 잘 안되서요 ..

    1. 그 마지막 수식 내에서 J_m 모터 축의 관성 모멘트는 어떻게 끌어 내신건가요 ?

    파라미터 구하기 부분이나 기구부 부분에서 언급이 되있지 않던데 ..

    그리고 하나의 질문이 더있습니다 ..ㅠㅠㅠㅠ


    2. 여기서 구해낸 바디와 모터 축 사이의 f_theta 는


    연재 9~10 부분에서 나오는 f_m(바디와 모터 사이 마찰 계수) 과는 다른 것인가요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.02.23 09:18 신고

      혼선이 있을 수 있네요. 당시엔 이렇게 글을 쓰는게 더 솔직한 거라 생각을해서ㅠㅠ.

      일단, 먼저 이 글과 이 글 제일 위에 목차에 나와있는 부분과 대상 로봇이 다릅니다. 시간순서로 글을 적은건데 대상 로봇을 중간에 한 번 바꾸거든요.... 그래서 혼선이 있을 수 있습니다.

      일단, 바퀴와 모터 사이의 마찰계수.. 이 글에서는 f_theta, 다른 글에서는 f_m... 인 마찰계수는 http://pinkwink.kr/311 이 글에 나타난 방법을 사용했고, 실험은 책상사이에 로봇을 꺼꾸로 놓고 흔들었습니다...

      글이 명확하지 못해 좀 어려우셨을테지만.... 그래도 화이팅입니다.^^

  12. 해보자해보자 2017.02.23 18:08 신고

    엄 ...

    제가 Yaw 부분은 제외하고
    상태변수를 바퀴 각도와 피치 각 이 두개를 이용하고 방정식을 유도 한 뒤 파라미터를 구하는 과정에있습니다. ..

    이때 바디의 관성 모멘트는 위의 방법을 써서 해도 문제는 없는 것이겠지요 ?..


    그리고 시뮬링크를 통해서 LQR 제어 한 결과를 봣을 땐 정상적으로 나오는 것을 봤는데 기구에 직접 넣어보니 이상하게 동작을 한다면 .. 시스템 해석을 잘못한것일가오 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.02.24 09:02 신고

      실제와 시뮬레이션이 다르게 나오는 이유는 정말 많습니다. 제어기의 방향이 시뮬레이션과 비교해서 올바른지, 각 상태의 방향은 어떠한지, 전체 유도과정에서 소소한 에러는 없었는지... 등등을 확인해야 할 겁니다.

  13. 해보자해보자 2017.02.26 01:04 신고

    핑크윙크님 항상 답변 해주셔서 감사드립니다 .
    위에 댓글 단 학생인데 ..
    연재 10에 있는 시뮬링크에 따른 성능 평가를 할 때 바디의 관성 모멘트는 위의 방법을 써서 해도 문제는 없는 것인지요 ?!!

  14. 해보자해보자 2017.03.04 20:03 신고

    안녕하세요 핑크윙크님.

    덕분에 하나씩 진전이 있어 너무 기쁨니다.

    혹시 그 위에서 진자 운동 그래프를 여러개 겹쳐서 그렸지 않습니까 ..

    저걸 시뮬링크해서 한방에 여러개로 어떻게 그려낼 수 있죠 ?

    배열 식으로 데이터 너으니까 오류가 뜨더라고요

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.06 09:40 신고

      반복문으로 하나씩 hold ont시켜놓고 단수히 그렸던것 같습니다. 오래전 일이라 정확히 기억나는 것은 아니지만...

  15. 아재7 2017.03.13 14:48 신고

    핑크님 질문이있습니다.~

    파라미터 측정 start 버튼을 누르고 값이 측정된 뒤 한번 더 눌러도 또 되던데

    어떠한 값을 쓰던 무관한건가요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.14 09:42 신고

      죄송합니다...
      START 버튼이 어디 있나요?
      그리고.. 무관? 하지는 않을겁니다.
      수치적으로 단지 맞는듯 보이는 값이라도...
      물리적으로도 맞는 값인지 확인해보는것도 좋을 겁니다.

  16. 아재7 2017.03.14 10:07 신고

    start 라는 부분은 parameter 측정 버튼 눌르는 걸 말한 거였씁니다 죄송합니다 .ㅠㅠ

    그래프상은 얼추 비슷하게 나옵니다 . 반복해서 파라미터 측정을 누르더라도

    하지만 수치적으론 반복해서 누르던 안누르던

    거의 J= 3.****e-014 이런 식으로 나오더군요 ;;

    무게는 거진 1키로 되는 기구인데도 말이죠 ...

    제가 실험을 한 100번은 넘게 해본 거같은데 항상 저런 수치로 파라미터 측정이 나옵니다 ..

    저렇게 작게 나올 수도 있는건가요 ?ㅠㅠ

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.14 10:27 신고

      어떤 결과를 가지고 이를 의심하고 다시 확인하는 건 참 좋은 일인 것 같습니다.^^
      일단 의심가는 항목이 있다면... 틀려도 상관없으니 (어차피 정확하게 할 수도 없고..) 손으로 계산 공식에 대입해서 계산도 한 번 해보세요...
      나올 수 없는 숫자일듯 한데 이상하다면 손으로도 확인해 보아야합니다.
      그리고 그 결과 너무 터무니 없는 결과가 나온것이 맞다면...
      Estimation 툴을 사용할때 그 안에 대략적인 범위를 입력할 수 있습니다... 거기서 적절히 범위를 지정하시는 것도 방법입니다.

  17. 아재7 2017.03.14 14:52 신고



    한번 MIN 값을 0.001 이런 식으로 제한을 두고 해보도록 하겟씁니다. 조언 감사합니다.

    그리고 핑크님 동역학 해석하실 떄 모터 두개로 하셨자나요 저는 모터 한개에 요방향이 없는데

    단지 그냥 전체 추론식에서 파이 관련 항 다 0 으로 두고 vl vr 을 그냥 vl 하나만 있따고 보면 끝인건가요 ?

  18. 해봅시다 2017.03.22 16:34 신고

    이를 이용해서 파라미터 J_psi 를 구하고자 합니다 .

    하지만 아직까지 시뮬링크와 수식 점검을 해봣는데 값이 터무니 없이 나오고 그래서 변수에서 min max 값 제한 둘 수 있는게 있어서 거기서 어느 정도 제한을 줫지만 그래프 형상을 비교시 비슷한 형상으로 추측은 하지 못했습니다 .ㅠㅠㅠ
    앞으로 또 시도해볼수 잇는것이 무엇이 있을가요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.22 20:59 신고

      사실... 역진자와 같은 시스템은 동역학적으로 아주 간단한 시스템입니다. 그리고 제 경험으로는 보통 이런경우는 실수가 큰 변수입니다. 개념부터, 단위계 하나하나... 점검하시는 것이 어떨까요... refresh 차원에서 말입니다....
      그리고... 이너셔와 마찰뿐이라서... 손으로 try-and-again 해보셔도 어느 정도 그래프를 일치 시킬 수 있습니다.

  19. 해봅시다 2017.03.23 15:29 신고

    핑크님..!!

    http://blog.naver.com/wltn9436/220965268093

    이 사이트에 제 진자운동식좀 한번 봐주세요 ㅠㅠ

    제가 위에 이제 Scope 를 이용해서 파라미터 측정한 걸 이용해서 스코프로 했을 때 저런 진자 운동 모양은 비슷하게 나옵니다..
    하지만 두번째사진에서 파랑색은 제가 실제로 측정한 엔코더 그래프고 빨간색은 제가 스코프로 돌린 그래픈데 시간 부분이 다르더라고요 ..

    저게 문제가ㅓ 될거라고 생각하는데 ..
    지금 저 Scope 창에서 시간 영역과 데이터를 받아봣는데 시간영역이

    0
    8.63244802372145e-06
    5.17946881423287e-05
    0.000267605888735365
    0.00134666189170055
    0.00674194190652645
    0.0337183419806560
    0.133718341980656
    0.233718341980656
    0.333718341980656
    0.433718341980656
    0.533718341980656
    0.633718341980656
    0.733718341980656
    0.833718341980656
    0.933718341980656
    1.03371834198066
    1.13371834198066
    1.23371834198066
    1.33371834198066
    1.43371834198066
    1.53371834198066
    1.63371834198066
    1.73371834198066
    1.83371834198066
    1.93371834198066
    2.03371834198066
    2.13371834198066
    2.23371834198066
    2.33371834198066
    2.43371834198066
    2.53371834198066
    2.63371834198066
    2.73371834198066
    2.83371834198066
    2.93371834198066
    3.03371834198066
    3.13371834198066
    3.23371834198066
    3.33371834198066
    3.43371834198066
    3.53371834198066
    3.63371834198066

    막 이런 식으로 나오더라고요 저는 샘플링 타임을 0.01로 했는데 ..

    어떻게해야하나요 ?ㅠㅠ

    항상 도움 많이 받고 있습니다.

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.23 15:33 신고

      네.. 빨간선의 그래프가 이상하네요... 초당 10번은 흔들린듯 하니까요...
      뭔가 문제가 있겠지만, 어딘지는 잘 모르겠습니다.
      위의 정상으로 보이는 사진의 그래프를 얻을 수 있다면, 엔코더로 돌린 결과에 손으로 맞춰 보시는 것도 괜찮습니다.

    • 해봅시다 2017.03.23 15:53 신고

      근데 제가 엔코더로 받은 것(실제 기구)은 파랑색 그래픈데 그 그래프는 정상적으로 나온것아닌가요?

      Scope 에서 시간간격설정같은게 있으면 좋을텐데..빨간 그래프는 제가 파라미터만 해서 시뮬링크의 결과(즉 첫번째 사진)에서
      배열로 출력 받아서 simnout.time 과 simout.data 로 그린 것입니다.

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.23 16:20 신고

      네.. 그래서 댓글을 다시 변경했습니다...
      아무튼... 빨간선의 시간이 왜 그런지는 확인을 해야겠네요...

    • 해봅시다 2017.03.23 16:32 신고

      확인해본 결과 constant 0 창에 sample 타임을 입력해주니 잘나오더군요 ..하지만 값이 너무 작게 나와서 .. 세달째 하는 중인데 ㅎㅎㅎ 정말 세그웨이가 어렵군요 ..ㅠㅠㅠ

      스코프로 이제 결과를 겹쳐서 그려본 결과 파라미터 측정은 잘나오나 .. J 가 터무니 없이 나오더군요 ..ㅠㅠ
      진동학에서 저 자유 운동을 통한 J 를 구하는 식 J=m*g*L/(4*pi^2*f) 이 식을 이용하면 0.0129 정도가 나오나.. 파라미터 측정 결과 0.003 이 나오네요 후 ㅠㅠㅠㅠ

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.24 08:35 신고

      어떤 이유인진 모르지만, 점검하고 또 점검하는 것은 어쩔 수 없습니다. (화이팅입니다.)
      그리고, 제 경우는 의외의 실수가 원인이었던 적이 많았구요...
      그 다음이 개념을 이해하지 못했기 때문인 경우가 많았습니다.
      결국 자이로-가속도 센서로 각도를 추정하는 것을 제외하면 사실은 역진자 시스템과 동일하고... 더구나 파라미터를 측정 혹은 (손으로 때려잡은 걸) 검증하는 과정은 진자 시스템과 동일하다고 할 수 있는데...
      솔직히 진자시스템은 역학적으로는 아주 심플하거든요....
      여하튼.. 남은 길이 얼마남지 않은 듯 한데 화이팅입니다.

    • 해봅시다 2017.03.25 03:32 신고

      바디의 관성모멘트를 구할 때
      바퀴의 엔코더 값을 통해 했자나요. .
      여기서 그냥
      가속도 센서로 각도 값 즉 피치 값을 통해 플로팅해서 파라미터분석도 해볼만한 시도가 되나요 ?

    • BlogIcon PinkWink 2017.03.26 19:05 신고

      네.. 괜찮을듯 합니다.^^

  20. 해봅시다 2017.03.27 13:37 신고

    핑크님도 실제 기구 LQR 제어기 설계시 J_psy 값을 위와 같은 방법으로 구하셨나요 ?

  21. 해봅시다 2017.03.28 03:07 신고

    핑크님! 혹시 바퀴의 반경 즉 바퀴의 크기가 밸런싱에도 영향줄 수있을가요?

    제가 하고잇는데 이 떨림이 몸체길이 크기에 비해 바퀴가 너무작아 슬립도슬립이고 바퀴가 플라스틱재질로 가볍고 작아 작은 각 움직임에도 큰 흔들림이 있다곳 생각이 들어서요

    핑크님의 생각은 어떤가요