[밸런싱 로봇 만들기] 1. 연재를 시작하며...

밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재
1. 동역학 구축 (1) [바로가기]
2. 동역학 구축 (2) [바로가기]
3. 동역학 구축 (3) [바로가기]
4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기]
5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기]
6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기]

2003년인가 2004년인가 기억은 잘 나지 않지만, 마이크로프로세서를 좀 만진다는 대학생들이나 대학원생들 중 로봇에 관심있는 학생들이 너도나도 만들었던 로봇이 있습니다.

인터넷상에서 흔히 불리는 이름이 밸런싱 로봇 (Ballancing robot) 입니다.

외국은 잘 모르겠습니다만, 인터넷 상에서 밸런싱로봇이 관심을 받기 시작하기 전에 먼저 소개된 것이 세그웨이 (Segway)라는 로봇입니다. 요즘 공항에서 경찰들이 타고 다니는 것을 볼 수 있는데요

한국 판매 대행사도 있습니다. 세그웨이 코리아라고^^ 위 그림처럼 사람이 타고 다니게 만들어 진 것인데요.

용도에 따라서 여러종류가 있습니다.

일반적인 외부환경에서도 잘 동작하도록 디자인 되어있구요. 성인 남성이 타고, 골프가방을 하나 실어도 될 정도의 모델도 있습니다. 

물론 전기로 구동하구요.

또 가만히 있으면, 스스로 중심을 잡아서 쓰러지지 않도록 하는 기능을 가지고 있으며

몸을 기울인 방향으로 달려갑니다. 앞으로 기울이면 앞으로, 더 많이 기울이면 더 빨리, 쉽게말하면 사람이 쓰러지지 않도록 운전하는 것이지요. 또, 옆으로 기울면 옆으로도 갑니다.^^

저는 저렇게 공항 경찰이 타고 다니는걸 태국 방콕에서 봤네요^^ 인천공항에는 가본적이 오래 되어서 잘 모르겠구요. 최근에 이용한 김해국제공항에서는 못 봤습니다.

저희도 예전에 한번 만들었었습니다. 2007년인가로 기억하는데요. 그때 만든 모델이

저 아이입니다. 물론 관련글도 포스팅했는데요.[바로가기]. 당시 오래된 자료를 정리해서 올리는 바람에 포스팅이 제대로 되지 않아 약간 논란을 불러왔던 글이었습니다. 그래서 이 참에 실험실 학부생들이 다시 만들었기도 해서. 

밸런싱 로봇 만들기라는 주제로 연재를 시작합니다. MATLAB 연재에 이어 두 번째 연재네요. 가급적 하루나 이틀마다 하나씩 연재를 진행할까 합니다.^^