저는 ROS2를 교육할 기회가 많았는데요. 그때마다 설정이나 설치 문제로 항상 많은 시간을 보내게 됩니다. 그걸 조금이라도 줄일려고 영상으로 그 과정을 만들었는데요. 이번에는 이 영상을 공유하려고 합니다.
ROS2 humble 설치하기 전 인트로~
먼저 인트로입니다. 제 책도 소개할겸 이런 저런 이야기를 하는 영상입니다. 저의 책은 Galactic 버전으로 되어 있지만, 지금 영상은 Humble을 기준으로 하고 있습니다. 이유는 알 수 없으나 요즘 제 블로그가 입주해 있는 티스토리의 어떤 기능과 충돌로 인내 유투브 영상이 글 내에서 조금 늦게 뜹니다. 잠시 기다려 주세요
sublime text와 terminator 설정
그리고 저는 수업때는 에디터로 sublime text를 좋아합니다. 저도 코드를 개발할 때는 vs code를 더 좋아하지만, 수업때는 vs code를 처음 접하는 분들도 많아서 그 좋은 에디터의 사용법도 설명하기가 어렵더라구요. 그래서 간단한 sublime text를 사용합니다. 다음 영상에서는 sublime text를 우분투에서 설치하는 법을 다루고, 또 ROS 유저들은 화면 분할이 되는 터미널이 필요한데, 그 중 terminator라는 것을 설치하는 법도 이야기를 합니다.
Humble 설치
그리고 드디어 humble을 설치하는 이야기를 다음 영상에서 다룹니다.
.bashrc 설정과 alias, 그리고 ROS DOMAIN ID 설정
이제 마지막으로 하는 것이 ros domain id 설정입니다. 그리고 공들여서 alias도 설정을 합니다. 이 부분이 꼭 필요하냐고 하면 그렇지 않다고 대답하지만, 얼마 안되는 제 경험에서는 길게 가는 수업에서는 이렇게 해두면 꽤 좋았습니다. bashrc에서 alias로 환경을 부르는 과정. 다수의 디바이스와 통신을 위해, 그리고 수업내에서 다른 사람들과의 혼선을 막기 위해 ros domain id를 설정합니다. 이것만 생각하면 local host only도 되지만, 결국은 여러 장치와의 통신도 필요하니까요.
설정을 마치며
이 설정들을 마치면 보통 저는 ROS2 수업을 시작합니다. 혹시 처음 ROS2를 공부하시는 분들과, 또 제 수업을 막 들었는데, 아직 설정이 혼돈이 되는 분들께 이 글과 영상들을 남깁니다.
'Robot > Robot Program - ROS' 카테고리의 다른 글
| Ubuntu에서 zsh에서 ROS2 명령이 자동 완성되지 않을 때 (0) | 2023.11.27 |
|---|---|
| ROS2에서 OpenCV를 사용할 때 numpy 관련 에러가 난다면 (0) | 2023.10.27 |
| ROS2 colcon build에서 SetuptoolsDeprecationWarning 대응법 (0) | 2023.10.25 |
| ROS Melodic에서 YOLO로 detection 된 사람 수 세기 (16) | 2022.03.17 |
| ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기 (12) | 2021.04.27 |
| ROS 토픽을 터미널에서 그래픽하게 보여주는 rosshow (2) | 2021.03.21 |
| ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 (10) | 2021.03.14 |
