Raspberry Pi 4 보드에 ROS foxy 설치하기

지난번에 라즈베리파이 보드에 Ubuntu 20.04 서버버전을 설치하는 이야기를 했습니다.

https://pinkwink.kr/1352

Raspberry Pi 4에 Ubuntu 20.04 설치하기

이제 그 위에 ROS2 foxy를 설치하도록 하겠습니다. 사실 이미 Ubuntu20.04가 설치되어서 별도로 뭐 딱히 따로 다룰일은 없긴한데, 그냥 저 혼자 이렇게 글의 흐름을 적어야지 ~ 하고 생각했기 때문에 계속 이렇게 뻔히 다 아는 사실인데도 블로그에서 다루도록 하겠습니다.

요즘 제가 블로그 내용을 음성없는 상태로 유투브에도 공유하는 경우가 점점 늘고 있는데요. 적절한 대문을 생각하다가 저렇게 PinkWink Robot Study라고 해보았습니다. ^^

아무튼 오늘은 Foxy 버전 ROS2를 라즈베리파이에 설치하는 것이 목표입니다.

일단 이 글은 위에서 소개한 Ubuntu 20.04를 라즈베리파이에 까는 글을 따라 Ubuntu 20.04 설치를 마친것으로 보고

이 글 전체적으로는 저 사진처럼 그냥 전원만 연결하고 ssh를 이용해서 내 PC에서 라즈베리파이에 접근한 것으로 가정하겠습니다. (사실 그게 제일 편합니다.^^)

이제 ubuntu가 설치된 라즈베리파이에 ssh로 접근하는 것부터 시작하도록 하겠습니다.

사전에 알고 있는 라즈베리파이의 IP 주소로 ssh를 통해 접근합니다. ip를 알아내는 방법은 

https://pinkwink.kr/1352

Raspberry Pi 4에 Ubuntu 20.04 설치하기

위 글에 있듯이 최초에는 모니터와 키보드 마우스를 연결해서 인터넷에 연결시키고 ifconfig 명령으로 알아내야 합니다.

이제 구글에서 ros2 foxy install이라고 검색해서

설치 가이드 문서를 찾습니다.

그 글에 나타난대로 그대로 따라만 하는 것이 오늘의 일입니다.^^

Set Locale 부분~

한줄 한줄 긁어서 터미널에서 실행해 주면 됩니다.

그 다음은 Setup Sources 파트를 또한 따라하면 됩니다.

터미널에 붙일때는 Ctrl+Shift+V를 눌러주면 됩니다.

이제 대망의 ros-foxy-desktop을 apt 명령으로 설치하는 명령을 긁어서

터미널에서 붙여 주면 됩니다. gui를 빼고 설치하는 버전을 설치해도 되겠지만, 큰 차이는 없고, 또 혹시 라즈베리파이에 직접 접근해서 rqt라도 실행할 수도 있으니 그냥 다 설치해버렸습니다.

그리고 위에 보이는 setup.bash 경로까지 긁어서 복사합니다.

nano 에디터를 sudo로 열어서

제일 밑에다가 붙여넣기를 합니다. 그리고 저장하고 빠져나온다음 

source ~/.bashrc 명령을 해서 bashrc를 다시 읽고~

argcomplete를 또 설치합니다~

이제 설치는 다 된듯하니 터미널 하나 더 열어서 ssh로 접근합니다.

demo 패키지의 talker와 

listener를 실행해서 설치가 이상이 없다는 것을 확인합니다~

잘 동작하네요^^

이제 colcon 설치페이지를 찾아서~

install colcon이라는 메뉴를 찾습니다.

해당 코드를 복사해서~

터미널에서 실행합니다^^

그리 어렵지 않게 잘 끝났네요^^