본문으로 바로가기

지난번에 라즈베리파이 보드에 Ubuntu 20.04 서버버전을 설치하는 이야기를 했습니다.

https://pinkwink.kr/1352

 

Raspberry Pi 4에 Ubuntu 20.04 설치하기

오늘은 라즈베리파이4 보드에 Ubuntu 20.04를 설치하는 과정을 이야기하려고 합니다. 저는 라즈베리파이나 젯슨나노와 같은 리눅스 계열을 사용하는 보드는 모두 ssh를 이용한 원격 접속으로 사용

pinkwink.kr

이제 그 위에 ROS2 foxy를 설치하도록 하겠습니다. 사실 이미 Ubuntu20.04가 설치되어서 별도로 뭐 딱히 따로 다룰일은 없긴한데, 그냥 저 혼자 이렇게 글의 흐름을 적어야지 ~ 하고 생각했기 때문에 계속 이렇게 뻔히 다 아는 사실인데도 블로그에서 다루도록 하겠습니다.

요즘 제가 블로그 내용을 음성없는 상태로 유투브에도 공유하는 경우가 점점 늘고 있는데요. 적절한 대문을 생각하다가 저렇게 PinkWink Robot Study라고 해보았습니다. ^^

아무튼 오늘은 Foxy 버전 ROS2를 라즈베리파이에 설치하는 것이 목표입니다.

일단 이 글은 위에서 소개한 Ubuntu 20.04를 라즈베리파이에 까는 글을 따라 Ubuntu 20.04 설치를 마친것으로 보고

이 글 전체적으로는 저 사진처럼 그냥 전원만 연결하고 ssh를 이용해서 내 PC에서 라즈베리파이에 접근한 것으로 가정하겠습니다. (사실 그게 제일 편합니다.^^)

이제 ubuntu가 설치된 라즈베리파이에 ssh로 접근하는 것부터 시작하도록 하겠습니다.

사전에 알고 있는 라즈베리파이의 IP 주소로 ssh를 통해 접근합니다. ip를 알아내는 방법은 

https://pinkwink.kr/1352

 

Raspberry Pi 4에 Ubuntu 20.04 설치하기

오늘은 라즈베리파이4 보드에 Ubuntu 20.04를 설치하는 과정을 이야기하려고 합니다. 저는 라즈베리파이나 젯슨나노와 같은 리눅스 계열을 사용하는 보드는 모두 ssh를 이용한 원격 접속으로 사용

pinkwink.kr

위 글에 있듯이 최초에는 모니터와 키보드 마우스를 연결해서 인터넷에 연결시키고 ifconfig 명령으로 알아내야 합니다.

이제 구글에서 ros2 foxy install이라고 검색해서

설치 가이드 문서를 찾습니다.

그 글에 나타난대로 그대로 따라만 하는 것이 오늘의 일입니다.^^

Set Locale 부분~

한줄 한줄 긁어서 터미널에서 실행해 주면 됩니다.

그 다음은 Setup Sources 파트를 또한 따라하면 됩니다.

터미널에 붙일때는 Ctrl+Shift+V를 눌러주면 됩니다.

이제 대망의 ros-foxy-desktop을 apt 명령으로 설치하는 명령을 긁어서

터미널에서 붙여 주면 됩니다. gui를 빼고 설치하는 버전을 설치해도 되겠지만, 큰 차이는 없고, 또 혹시 라즈베리파이에 직접 접근해서 rqt라도 실행할 수도 있으니 그냥 다 설치해버렸습니다.

그리고 위에 보이는 setup.bash 경로까지 긁어서 복사합니다.

nano 에디터를 sudo로 열어서

제일 밑에다가 붙여넣기를 합니다. 그리고 저장하고 빠져나온다음 

source ~/.bashrc 명령을 해서 bashrc를 다시 읽고~

argcomplete를 또 설치합니다~

이제 설치는 다 된듯하니 터미널 하나 더 열어서 ssh로 접근합니다.

demo 패키지의 talker와 

listener를 실행해서 설치가 이상이 없다는 것을 확인합니다~

잘 동작하네요^^

이제 colcon 설치페이지를 찾아서~

install colcon이라는 메뉴를 찾습니다.

해당 코드를 복사해서~

터미널에서 실행합니다^^

그리 어렵지 않게 잘 끝났네요^^


댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 핑구야 날자 2021.05.23 07:31 신고

    지난번에는 오븐 2를 설치했던 것으로 기억하는데 오늘은 다른 것을 설치 하셨군요

  2. BlogIcon 알럽써니 2021.05.24 16:33 신고

    안녕하세요
    올리신 글 잘 읽었습니다
    구독하고 갑니당
    자주 뵐게요 ~^^

  3. BlogIcon 드래곤포토 2021.05.27 16:30

    즐거운 시간보내세요 ^^