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건담 Gundam을 내 품에(ROS)

category Robot/Robot Program - ROS 2020. 2. 10. 08:00

제가 관심있어 하는 분야는 제어(Control), 로봇(Robot), 인공지능(AI), 데이터사이언스(Data Science), ROS입니다. 이 중에 ROS 분야에서 제가 항상 도움을 받고 조언을 받는 분이 한 분 계시는데요. 바로 안Ahn 연구원님입니다. 언제 한 번 안연구원님의 블로그도 소개해야하는데요^^ 아무튼, 이 분이 몇일전 따끈따끈한 소식을 페이스북에서 전했습니다. 이 글은 Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전에서 테스트되었습니다.~

바로 건담 글로벌 챌린지란느 곳에서 공개한 ROS 건담 패키지입니다.^^

ROS용 건담 패키지를 공개한 github 사이트에 가보있더니 이 글을 쓰는 시점 13일된 따끈따근한 소스더군요^^ 받아서 빌드를 안해볼 수 없더군요 ㅎㅎㅎㅎ 

간단히 URDF와 관절 상황(^^)만 확인하기 위해 

roslaunch gundam_rx78_description display.launch

를 실행해 보았습니다.

GUI 패널에서 random을 지긋이 눌러주었더니 저런 멋진 포즈가^^

이번에는 

roslaunch gundam_rx78_gazebo gundam_rx78_world.launch

를 실행했습니다. 흠~ 멋진데요. 여기서 

rosrun gundam_rx78_control joint_trajectory_client_example.py

를 실행했습니다.

그러면 음.. 캡쳐를 조금 일찍했네요. 상체가 살짝 움직입니다. 이번에는

roslaunch gundam_rx78_gazebo gundam_rx78_walk.launch

를 실행합니다.

가제보가 시뮬레이션모드를 시작하고 나면 건담이 약간 저렇게 어정쩡한 자세를 취하게 됩니다. 흠... 아마 TV나 로봇 관련 전시회에서 보신 분들은 아시겠지만, 아직 휴머노이드들이 저런 자세를 취해서 중심을 잡는 경우가 많습니다. 이제.. 걷는 모습은 동영상으로 볼까요?

음.. 애니메이션처럼은 아니어도 뭐 어떻습니까... 잠시 건담을 움직여보고 있는데요^^

rqt_launchtree로 launch 파일을 살펴보며 하나하나 공부해보는 것도 ROS 입문자들에게는 재미있을 것이라고 생각됩니다.^^


댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 북두협객 2020.02.10 08:19 신고

    가상 로봇이지만 실제 로봇을 제어하고 움직일 수도 있겠지요

  2. BlogIcon Deborah 2020.02.10 17:33 신고

    와 직접 하신거에요. 대단하시다.

  3. BlogIcon peterjun 2020.02.10 22:44 신고

    이런거 하나씩 실행해보는 게 정말 재미있다고 느끼실 것 같아요.
    신기하네요. ^^
    건담이라 괜히 더 설레임이 다가올 것 같네요.

  4. BlogIcon 4월의라라 2020.02.11 10:55 신고

    오~ 잘 모르지만, 좋아하는 걸 움직여 볼 수 있다는 점은 좋은데요. 건담 좋아했던 친구가 생각납니다. ^^

  5. BlogIcon 가족바라기 2020.02.11 18:24 신고

    건담을 실행해보면 정말 색다르고 흥미로울것 같네요^^

  6. BlogIcon 구차니 2020.02.12 10:31 신고

    갑자기 무니무니 교수의 시리즈가 떠오르네요 ㅋ

  7. BlogIcon 잉여토기 2020.02.13 07:50 신고

    건담을 원하는 포즈로 움직여보며 재밌을 거 같아요.

  8. BlogIcon 핑구야 날자 2020.02.14 06:49 신고

    동영상으로 건담을 보니 더 리얼 한데요.

  9. BlogIcon 구차니 2020.02.16 16:49 신고

    https://www.youtube.com/playlist?list=PLHyv9ND8t5M2bDh9jjOiIewVf77bglZ2y

    건담으로 걷기(유전자 알고리즘) 이런거 많이 올리시는 분이에요 요즘에도 활동하시는진 잘 모르겠습니다.

  10. BlogIcon 베짱이 2020.02.18 21:20 신고

    헐... 포스팅 썸네일만 보고 프라모델인줄 알았는데..
    3D모델링에 ... 그걸 소프트웨어적으로 제어하는... ㅋㅋㅋ