한때 정말 허접하지만, 저도 IMU 모듈중에서 ARS 모듈을 만들어보았던 적이 있습니다. 몇 번 이야기한 적이 있는데, 어떻게 그렇게 단지 공부만 한 걸 가지고 상용화하려 했는지 지금 생각하면 참 무모합니다.^^. 뭐 그러나... 또 한편으로는 단지 공부한 내용을 가지고 상용화할 수 있는 환경에 있었다는 것이 또한 남들보다 더 좋은 환경이었는지도 모릅니다. 최소한 다른이들은 못해본 많은 경험을 하게 되니까요.^^. 오늘 소개해 드릴 아이는 Sparkfun의 Razor 9DoF IMU M0입니다. 엄청 좋은 아이입니다. 확실히~~^^ 해외 사이트 판매 가격은 35달러가 좀 안되구요. 공식 가이드 문서도 꽤 잘 되어 있습니다.
대략 4만원 정도 가격으로 할 수 있는 것은 일단 너무나도 훌륭한 IMU 센서 모듈을 얻을 수 있다는 것입니다. 국내 판매되는 모듈들 중에, 자이로센서, 지자기센서, 가속도센서를 가지고, 멋진 필터를 갖추고서 판매되는 가격이 10만원을 훌쩍 넘는 것을 감안하면 꽤 좋은 모듈입니다. 더불어 아두이노 환경에서 바로 원하는대로 입맛에 맞춰 코드를 짤 수 있다는 또 하나의 장점을 가지고 있습니다. 우와~^^
정말 작고 이쁘게 생겼네요^^. Cortex M0를 탑재하고, 가속도센서, 자이로센서, 지자기센서를 가진 MPU9250을 탑재했습니다. 그리고 그걸로 멋지게 흔히 말하는 Yaw, Pitch, Roll을 측정하는 또 멋진 코드를 제공하고 있지요. 먼저 이 아이를 아두이노스럽게 사용할 수 있도록 세팅해야 합니다. 당연히 공식문서에서 잘 설명해 주고 있지요~ 오늘은 그걸 따라해보겠다는 거죠^^
먼저 아두이노에서 보드 매니저를 실행하고 위에 있는 Arduino SAMD Board by Arduino를 설치합니다. 그리고 공식문서의
보두 정의 json파일 경로를 환경설정에서 추가해 줍니다.
그리고 난 후 다시 보드 매니저에서 찾아보면, Sparkfun SAMD Board가 뜹니다. Dependency가 있어서 먼저 아두이노 공식을 설치한 모양입니다. 아무튼 이렇게 보드를 추가하구요.
위와 같이 보드를 선택하고, 통신포트를 잡아주면 되는데... 가끔 ... 시리얼 포트가 안나타날때가 있습니다. USB만 연결해도 보드가 망가지는 걸까 고민하지 마시고~^^ 문서의 안내에 따라...
SCL을 GND와 연결시키고, 스위치를 On해주면...
저 위에 아두이노 공식 모니터링 LED(^^)인 13번 LED가 파랗게 빛납니다. 그러면 다시 포트가 잘 잡힙니다.^^.
이제.. Sparkfun의 MPU9250 DMP 라이브러리를 설치합니다. ZIP으로 다운받아서 아두이노의 라이브러리 관리자에서 ZIP 파일을 바로 설치하시면 됩니다.
그러면 제공되는 예제중에서 기본이 되는 Basic을 실행하시면...
아주 안정적으로 가속도, 자이로, 지자기값을 출력하는 것을 알 수 있습니다. MPU9250의 센서 출력값에 대한 단위변환도 코드를 보시면 학습할 수 있겠네요^^
그리고, 제공되는 DMP Quaternion 예제를 실행해서 시리얼 모니터로 확인해보시면...
아주 잘 나옵니다. 이정도 출력이면, 소스코드를 약간만 수정할 수 있다면 활용할 범위가 정말 넓은것 같아요. 단돈 4만원이라니..ㅠㅠ. 아무튼.. 그러하답니다.^^
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