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MATLAB Simulink에서 Bode Plot 그리기 이 글도 예약 발행으로 추석 전후에 발행되는 것지만, 뭐 그래도 추석인사는 끼워 넣어야죠^^. 추석 잘 들 보내고 계시죠?^^ 제가 MATLAB 2016 EXPO[바로가기]를 다녀온 후 평가판을 신청해서 받고서[바로가기] 이것 저것 테스트하다가 소개할 기능이 있습니다. 이 기능은 2016부터 들어간 기능은 아니지만, 제가 블로그에서 소개한 적이 없더라구요^^ 꾸며져 있는 Simulink에서 바로 Bode Plot을 확인해보는 기능입니다.일단, 위 그림과 같은 전형적인 Direct II Form의 2차 필터를 블럭을 지정해 두었다고 해두죠. 그리고 적절한 a1, 등의 계수를 확정지었다면, 이 상태에서 살짝 보드 선도를 확인해보고 싶을 때가 있을 겁니다.^^먼저 Input이 되는 선로에서 마우스 오른쪽 버튼..
MATLAB 2016a 부터 강화된 Simulink의 Scope 최근 MATLAB 2016a를 소개하던 MATLAB EXPO를 다녀와서[바로가기] 새로워진 기능에 감복해서 데모 버젼을 신청해서 이것 저것 돌려보고 있었는데요. 지난번에 라이브 에디터[바로가기] 이야기를 했구요. 이번에는 Simulink의 Scope를 간단히 보도록 하죠^^Simulink를 시작하면 뜨는 화면입니다. 그냥 라이브러리 창 하나 딸랑 뜨던거랑 많이 바뀌었네요^^예제 하나 가동시켜보도록 하죠^^자동차와 관련된 예제가 나타나 있네요...스로틀과 브레이크 명령을 인가하고 그에 따른 출력 제어 결과를 보는 모양입니다.먼저 가장 눈에 띄는 것은 각 선로별로 단위를 지정할 수 있게 되었네요. 이제 시뮬링크 파일을 보면서 단위에 대해 혼돈하지 않아도 되겠습니다.^^Scope결과 화면입니다. 뭐 똑같은듯 ..
[DC 모터 제어] 위치 제어기의 설계 및 MATLAB에서 시뮬레이션 요즘은 뭔가 정체성에 대해 고민한답니다.ㅠㅠ. 이제 6월이 되면 18개월이 되는 우리 아가 미바뤼를 보면서 에휴~~~ TV의 육아 프로그램에 나오는 그런것들 다 해줄 수 없어서 한숨도 나오고... 또 맞벌이 하는 와이푸님이 가끔 육아와 함께 힘들다고 하면 또~~ 월급 명세서를 보면서 내가 좀 더 잘 할 수 없을까.. 한숨 쉬기도 합니다...ㅠㅠ. 그러다가 또 저녁이 있는 삶을 꿈꾸는 뭔가 이상한 앞뒤가 안 맞는 이런 상황이라.... 아무튼... 뭔가 살짝... 꿀꿀해지는 2015년 5월의 막바지.. 인가 봅니다. 뭐.. 그러거나 말거나^^ 오늘은 전통적인... 교과서적인... 모터제어에서 이전에 설명한[The Robot/ControlTheory] - [DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 ..
[DC 모터 제어] DC 모터 동역학 및 전류제어기의 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 아주 예전에는 DC 모터 자체를 제어하는 것보다는 시스템에 구동원인 DC 모터를 전체 동역학에 포함시켜서 시스템을 제어하는 것[바로가기]을 했었습니다. 그 대표적인 것이 밸런싱로봇[바로가기]이었는데요. 그리고 나서 모터 자체에 대한 제어기에도 당연하지만 관심을 가졌었는데요[바로가기] 아무튼 최근 다시 좀 올드한 스타일, 그러면서 교과서적인 스타일의 DC 모터 제어 기법을 블로그에 소개해야겠다는 생각을 하게 되었네요^^. 일단 본 글은 제어기법자체는 설승기 교수의 전기기기제어론이라는 책 아~~~주 초반에 소개된 내용을 바탕으로 합니다.^^ 일단 DC 모터를 위와 같이 표현할 수 있다면 각 심볼을 위와 같이 정의하구요.(단위에 조심하세요^^) DC 모터의 전압방정식을 저렇게 만들 수 있습니다. 일단 기본적으..
MATLAB/Simulink에서 If - else문 구현과 유용한 scope 세팅 요즘 제가 회사를 살짝 옮기고 나서[바로가기] 전투적으로 연구하고 또 문제점도 확인하고 이러저러한 여러가지 문제들을 고민하고 토론하고 또 정리하는 이런 과정들에 새삼 즐거움을 느낌니다. 와~ 내가 이걸 몰랐구나 하는 한숨도 짓고, 또 히히 저 이거 할 줄 알아요.. 라고 자랑도 하고 말이죠^^ 아무튼 이번에는 MATLAB Simulink 사용중에 은근히 찾아보게 되는 두가지를 이야기할려고 합니다.MATLAB / Simulink에서 If - else 문 구현 사실 뭐 별거 아닙니다. 그냥 MATLAB의 Doc을 확인하면 그만입니다만.... 그냥 제 블로그를 사전 및 노트처럼 사용하는 저는 이게 없다는 것에 깜짝 놀래서 이렇게 업데이트를 하는 거랍니다.^^.먼저 사용할 블럭은 위의 If, If Action ..
Simulink의 scope 창에서 제목 달기 2월1일에 다리가 부러지고.. 아직도 치료가 끝나지 않았네요.ㅠㅠ 철심을 총 9군데 박았는데, 지난달에 2개는 제거했고, 한 2주쯤있으면 나머지도 다 제거할 것 같습니다. 걷는다는 단순한 동작이 주는 행복을 절실히 느낍니다. 철심을 다 제거하고도, 오랫동안 굳어있던 발목관절이 원상태로 돌아오는건 또 몇 개월의 시일이 걸린다고 하더군요...ㅠㅠ 저에겐 2011년의 봄은 기억에 없습니다.ㅠㅠ 너무 오랫동안 MATLAB관련 글을 안올렸네요... 몇몇 분들의 댓글 질문으로 문득 시뮬링크의 스코프(scope) 창에서 그래프의 타이틀 달기라는 간단하고 쉬운 팁을 하나 알려드릴려고 합니다. 뭐 아시는 분들은 잘 아시지만, 혹시 독학으로 MATLAB을 공부하시는 분들께 도움이 될것 같기도 하구요. 사실.. 문서작업에서..
[시스템 시뮬레이션 연재] 6. 경로추적 (tracking) 벌써 이번 연재인 시스템 시뮬레이션 마지막회네요^^. 이전에 수행했던 결과로 제어기까지 설계를 완료했습니다. 비록 LQR은 트래킹 기법은 아니지만, 실제로 사용할때는 오차에 대한 설계를 통해서 트래킹을 간단히 해결할 수 있습니다. Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난시간에 얻은 선형미방이었습니다. 여기서 간단히 기준신호를 계단입력이라고 한다면, 오차에 대한 식을 세워볼 수 있습니다. 그것을 이용해서 오차의 ..
[밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 이제 기나긴 밸런싱 로봇 만들기 연재를 완결지어야겠습니다.^^. 성질 급하신 분들은 제일 아래 동영상을 먼저 보고 오셔도 됩니다.^^ 제가 만든 방식대로 따라하실려면 이 글에서 제가 링크를 건 모든 문서를 읽어보시길 권장합니다. 왜냐하면, 이번 연재는 실제로 로봇을 만들어가면서 작성된 글이기 때문에 제가 실수하거나 의문이 들었던 부분들도 모두 들어있고, 다시 그 실수나 의문을 해결해가는 과정도 있기 때문입니다. 또한, 단순한 기초지식은 다루지 않았습니다. 특히, DSP 혹은 이 글을 따라하시려고 준비한 마이크로프로세서 무엇이든 어느정도 기초는 알고 있다는 가정입니다. 즉, 엔코더나 ADC 정도, 시리얼 통신, 더 단순하게는 컴파일러의 사용법 정도는 알고 있다는 가정입니다. Balancing Robot [..

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