LMI (3) 썸네일형 리스트형 T-S 퍼지를 이용한 쿼드콥터 제어 2009. 7. 23. 17:52 이미 쿼드콥터의 동역학은 이야기했구요. 그 동역학은 이었습니다. 여기 대해 T-S 퍼지 모델을 적용해서 PDC 방법으로 제어기를 설계해볼려고 합니다. 이미 T-S 퍼지 모델에 대한 이야기는 많이 했는데요. 그 사용방법은 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009/07/20 - [쿼드콥터/ControlTheory] - T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 위에 모두 소개되었습니다. 그중 쿼드콥터에 적용할 것은 Two-Rotor 시스템에 적용한 것과 같은 것이라고 생각해도 괜찮습니다. 제어입력을 위와같이 변경합니다. 이유.. T-S 퍼지 모델을 이용한 Two-Rotor 시스템의 제어기 설계 2009. 7. 20. 23:19 예전에 소개한 적이 있는 투로터입니다. 그때 시스템의 동역학 방정식의 결과가 위와 같았었습니다. 제어입력을 다시 치환하고, 시뮬레이션을 위해 몇몇 인자를 편하게 잡고 보면 위와 같은 형태가 됩니다. 원래 위 투로터시스템의 제어기로 궤환선형화기법을 소개한적이 있습니다. 근데 궤환선형화기법의 제어입력을 보면, 그 제어입력을 도출하기 위해 꽤 많은 요소들을 필요로합니다. 이번엔, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling 2009/07/20 - [공학기초/Robot] - T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 에서 소개한 T-S 퍼지 모델을 이용한 제어기의 구성을 한 번 살펴보겠습니다. 일단 y쪽에 -1이라는 상수항이 있어서 얘를 좀 어떻게 하기 .. T-S 퍼지 모델을 이용한 로터리 펜들럼 제어기 설계 2009. 7. 20. 22:09 T-S 퍼지 모델의 설명을 허덥하지만, 2009/07/07 - [쿼드콥터/Reference] - T-S Fuzzy Modeling에서 이야기 했었습니다. 그 T-S 퍼지 모델을 실제 적용하는 예제로 2009/04/17 - [공학기초/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템에서 이야기한 로터리 펜들럼에 적용해 보겠습니다. 이 주제는 실제 홍콩에 몹시 가고싶어한 한 선배의 열망을 담아 당시 이노무손들(손명공,손천돈)이 작업한 내용에 저는 숫가락만 살짝 결쳤던 논문 - Design of a Stabilizing Controller using T-S Fuzzy model for a rotary inverted pendulum - 에 수록된 내용입니다. 이미 .. 이전 1 다음
