Kinematics (10) 썸네일형 리스트형 정방향 기구학(forward kinematics)의 기초와 Two Link Planar 예제 2014. 11. 14. 07:00 사실 PinkWink는 기구학을 제대로 사용한 적이 없습니다. 항상 누군가 만들어 놓은 기구학적 모델을 이용한다던지 혹은 그냥 [바로가기]처럼 기하학적으로 푼다든지 하는 일들이 많았습니다. 그렇게 기하학적으로 풀면 머리가 좀 아프면서도 또 뭔가 정신이 맑아지는 듯한 느낌도 있거든요^^. 요즘은 정말 원없이 재미있게 연구(공부)하고 그걸 바로바로 적용시키는 재미에 푹 빠져있었답니다. 모터 제어기의 (회로부분빼고^^) 제어기의 이론적 코어를 완성하고, 그걸 (회사의 여건상) 직접 임베디드로 구현하는 작업을 거의 끝내가고 있거든요. 물론 실제 완전히 적용할려면 당연히 더 많은 노가다성 일들이 남아 있죠. 물론 이런 종류의 임베디드 환경이 처음이니 옆자리 동료를 무쟈게 괴롭히면서^^ 말이죠^^) 그런데 이제 이.. 델타형 병렬 로봇의 역기구학을 단순 기하학적으로 손쉽게 해석해보기 2014. 4. 25. 00:04 세상에는 참 재미있는 일도 많고 하고 싶은 일도 많습니다. 최근 저는 기구학을 다시 학습하게 되었는데요. 사실 기구학이 참 많이 쓰이는데 희한하게 저는 그렇게 많이 만나지는 못했네요. 이제 마구마구 만날듯한데 워밍업 해야죠^^. 예전에 3D 프린터 이야기를 하면서 델타형 로봇에 대한 이야기도 한 줄(^^)로 소개한 적이 있죠.^^.위 그림은 3DR RepRap Delta robot인데요. 저게 델타형 로봇의 자작 프로젝트의 결과물로 인터넷에 꽤 많이 알려진 작품입니다. [바로가기]에 가시면 다른 3D 프린터가 있다면 도면을 다운받아서 고대로 한번 만들어 볼 수 있는 제품이지요. 꽤 흥미롭습니다.^^. 저렇게 생긴 기구부는 어떻게 해석할까요. 기구학적으로 말이죠. 궁금했습니다. 그런데, 꽤 멋있는 블로그를.. 이전 1 2 다음
