Foxy (5) 썸네일형 리스트형 Raspberry Pi 4 보드에 ROS foxy 설치하기 2021. 5. 22. 08:00 지난번에 라즈베리파이 보드에 Ubuntu 20.04 서버버전을 설치하는 이야기를 했습니다. https://pinkwink.kr/1352 Raspberry Pi 4에 Ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 라즈베리파이4 보드에 Ubuntu 20.04를 설치하는 과정을 이야기하려고 합니다. 저는 라즈베리파이나 젯슨나노와 같은 리눅스 계열을 사용하는 보드는 모두 ssh를 이용한 원격 접속으로 사용 pinkwink.kr 이제 그 위에 ROS2 foxy를 설치하도록 하겠습니다. 사실 이미 Ubuntu20.04가 설치되어서 별도로 뭐 딱히 따로 다룰일은 없긴한데, 그냥 저 혼자 이렇게 글의 흐름을 적어야지 ~ 하고 생각했기 때문에 계속 이렇게 뻔히 다 아는 사실인데도 블로그에서 다루도록 하겠습니다. 요즘 제가 블로.. Jetson nano에 ROS2 foxy 설치하기 2021. 4. 2. 16:42 Jetson Nano는 Ubuntu 18.04에 대응하는 Jetpack이라는 것을 설치하게 됩니다. 그리고 우리는 그 위에 ROS1 melodic 버전을 설치하는 것이 일반적인 절차입니다. 그런데, ROS2가 인기를 끌면서, 또 Ubuntu가 20.04까지 나오면서 Foxy 혹은 그 상위버전의 ROS2를 Jetson Nano에 설치하고 싶은 분들이 많이지기 시작했습니다. 공식적으로는 불가능하죠. NVIDIA가 20.04 Ubuntu를 공식 지원하지 않는한... 그런데 만약 이미 가지고 있는 젯슨나노 보드에 단지 ROS2 Foxy를 설치해보는 것이 목적이라면, Jetpack의 기능을 다 사용하지 못하는것도 괜찮다면, 오늘 설명하는 방법도 있습니다.^^. 일단 먼저 이쪽 세계가 요즘 그렇듯 누가 이미 고맙게.. Ubuntu 20.04에서 ROS1 Noetic과 ROS2 Foxy 같이 설치하기 2021. 2. 22. 08:00 언제나 그렇듯 저는 Ubuntu 20.04 Focal (실제 저는 Mint 20.1 Ulyssa에서지만)에서 ROS1 Noetic 버전과 ROS2 Melodic 버전을 설치하는 과정을 이야기 해보려고 합니다. 물론 이런 글이 없어도 되는 분들도 있지만, 저는 여러 이유에서 이런 글을 올리는 것을 좋아합니다. 일종의 설치기~라고 생각해주세요^^ 요즘 제 컨셉인데 이 글도 동영상으로 그 과정을 보여드리고 있습니다. Ubuntu 20.04 Focal과 Mint 20.1 Ulyssa는 몇몇 이슈를 빼면 동일하다고 생각하시면 됩니다. 일단 구글에서 ROS1 Noetic 설치 페이지를 찾습니다. 매우 쉽게 찾아질겁니다. 저는 항상 설치할때는 공식 설치 안내페이지에서 합니다. 뭐 그게 혹시 모를 여러 변경 사항들을 .. [ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 2020. 6. 11. 08:00 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl.. [ROS2] 노드의 개념 이해하기 2020. 6. 8. 08:00 요즘 로봇세계에서는 새로나온 ROS2 foxy 버전에 대한 이야기가 많습니다. 지난번에 Dashing 버전의 설치를 이야기했었는데요. Foxy 버전도 다르지 않습니다. 그래서 Foxy도 그냥 그대로 설치 페이지를 따라하면 그만입니다.^^ 단~ Foxy는 우분투 20.04버전~인 Focal Fossa에 설치를 해야합니다. 기억해주세요 우분투 20.04 Focal Fossa에 설치하는 것이Foxy Fitzroy입니다.설치페이지 안내대로 흘러가면 되어서 크게 어려운 점은 없습니다. 다시 이야기하지만, dashing 설치때와 다르지 않습니다.bashrc 마지막에 저렇게 foxy의 setup.bash를 포함 시켜 두도록 하죠그리고 연습용으로 turtlesim도 설치합니다. 당연한 이야기지만 foxy 버전요~그리고.. 이전 1 다음
