Forward (3) 썸네일형 리스트형 역기구학을 풀 때 도움을 줄 수 있는 Python 모듈 - ikpy - 2018. 8. 20. 08:00 로봇에서 로봇팔을 이야기하려고 하면 꼭 등장하는 것은 기구학(kinematics)입니다. 힘의 관계를 생각하지 않고 연결된 링크와 조인트만 가지고 좌표를 해석하는 분야인데요. 저도 이 기구학을 공부하는 학생이라면 누구나 보는 Craig의 책을 Python으로 공부한 관련 글들을 올린 적이 있습니다. 그러나 기구학에서 복잡한 분야인 역기구학은 참 어렵습니다. 물론 이것을 손으로 푸는 경우는 요즘 (공부를 위한게 아니라면) 잘 못 봤습니다. 다들 좋은 툴을 사용하는 것 같습니다. 특히 MATLAB을 많이들 사용하죠. 저는 오늘 Python으로 기구학을 역으로 풀려는 분들께 도움이 될 만한 모듈을 하나 소개하려고 합니다.Phylliade라는 분(?)인데요. 한 때 제가 관심을 가졌던 Poppy 프로젝트에서 발.. Processing에서 Two Link Planar를 정방향 기구학으로 해석한 시뮬레이션 2014. 11. 21. 07:00 얼마전에 제가 즐겨보는 예능의 PD인 나영석 피디의 인터뷰 중 이런 이야기가 있더군요. “그냥, 정당한 인간적 대우를 해주면 된다. 70~80명의 스태프가 거기 있는 이유는 각자 하나하나 소중한 역할이 있어서다. 예를 들어 배차 담당을 하는 친구가 있는데 그 일이 사실 도드라지진 않지만 잘 안되면 욕은 욕대로 무지하게 먹는 자리다. 그럼 그 친구한테 권한을 주고 ‘네가 책임을 지고 해줘’ 맡기고 ‘고맙다, 수고했다, 너니까 했다’ 이런 얘길 하는 게 내가 할 수 있는 다다. 그렇게만 해도 ‘아, 피디님한테 칭찬받았어’가 아니라 ‘나도 1박2일을 위해 뭔가를 하고 있어’가 되는 거다. 그런 주인의식을 갖는 게 진짜 하늘과 땅 차이다. 그런 사소한 차이가 100%를 채운다고 믿는다.”-. 출연자 뿐만 아니라.. 정방향 기구학(forward kinematics)의 기초와 Two Link Planar 예제 2014. 11. 14. 07:00 사실 PinkWink는 기구학을 제대로 사용한 적이 없습니다. 항상 누군가 만들어 놓은 기구학적 모델을 이용한다던지 혹은 그냥 [바로가기]처럼 기하학적으로 푼다든지 하는 일들이 많았습니다. 그렇게 기하학적으로 풀면 머리가 좀 아프면서도 또 뭔가 정신이 맑아지는 듯한 느낌도 있거든요^^. 요즘은 정말 원없이 재미있게 연구(공부)하고 그걸 바로바로 적용시키는 재미에 푹 빠져있었답니다. 모터 제어기의 (회로부분빼고^^) 제어기의 이론적 코어를 완성하고, 그걸 (회사의 여건상) 직접 임베디드로 구현하는 작업을 거의 끝내가고 있거든요. 물론 실제 완전히 적용할려면 당연히 더 많은 노가다성 일들이 남아 있죠. 물론 이런 종류의 임베디드 환경이 처음이니 옆자리 동료를 무쟈게 괴롭히면서^^ 말이죠^^) 그런데 이제 이.. 이전 1 다음
