DC모터 (3) 썸네일형 리스트형 주행로봇의 무선 조종기 및 구동 컨트롤러 2012. 4. 19. 10:16 제가 일하는 곳에서 한 연구원과 저는 몇 주 전쯤 이런 이야기를 주고받습니다. (연구원) 뭔가 저희 주행로봇들의 무선 조종기가 일관성이 없어요. 그렇다고 계속 RC용 무선 조종기를 가져다 쓰기엔, 그래도 명색이 로봇회사인데 좀 어색하구요. 그냥 플라스틱 케이스에 둥둥 때려박아서 만드는건 좀 싸보여요.(PinkWink) 음.. 그럼 어떻게 하죠? (아무 생각이 없음...ㅠㅠ)(연구원) 뭔가 일관성 있는 모습에 좀 더 보편적인 기능을 가진 뭔가를 만들면 어떨까요?(PinkWink) 오오.. 훌륭한 생각이에요. 당장 하세요^^(연구원) 제.... 제가 하는 건가요?ㅠㅠ(PinkWink) 구럼... 다른사람이 하면 아이디어를 뺏어가는 거자나.. 그럼 얼마나 슬퍼... ㅋㅋㅋㅋㅋ(연구원) 전.. 전.. 그냥 제 .. DC 모터의 모션(서보)제어 (Servo Control - Motion Control) 2011. 7. 6. 07:46 블로그를 통해 몇 번 밝혔지만, 저의 전공이 제어(control)입니다. 그래서 비록 작은 수의 글이지만 제어와 관련된 포스팅도 했었고, 연재도 수행했었는데요. 그런데 창피하게도 한 번도 모터 제어 자체를 수행했던 경험이 없습니다. 왜그랬을까요?^^ 아마 이때까지의 불안정한(unstable) 시스템의 로봇 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 들을 다루면서 저는 항상 구동체(모터)의 동역학적 특성을 시스템 전체 동역학에 대입하여 사용했기 때문입니.. [시스템 시뮬레이션 연재] 2. 구동원으로 DC 모터 고려하기 2010. 8. 11. 10:40 Simulation 1. 라그랑지 방법을 이용한 동역학 모델 구축하기 Simulation 2. DC 모터의 동역학 포함시키기 Simulation 3. MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 구축하기 Simulation 4. 시스템의 선형화 Simulation 5. LQR 기법을 이요한 선형제어기 설계하기 Simulation 6. 경로추적 지난번에 시스템의 동역학 모델을 얻기 위해 라그랑지 방정식을 찾는 법에 대해 이야기했습니다. 이제 구동원에 대해 이야기를 해야하는데요. 이렇게 생긴 진자 모델에 회전 중심축에 DC모터가 하나 달려있다고 가정했습니다. 지난번에 구했던 라그랑지 모델인데요. F_theta에 대해 생각을 해봐야겠네요. 구동력이죠. 흔히들 보는 DC 모터입니다. 이 DC 모터는 사실 간단히 사용할 거.. 이전 1 다음
