자이로센서 (2) 썸네일형 리스트형 드디어 공들인 제품이 나옵니다. G.INS - ARS (관성항법장치) 2011. 4. 8. 13:24 2011년 1월 17일... 이 날짜는 오랜기간 학교에서만 생활하던 제가 처음으로 입사한 날입니다. [관련글] 입사후 야심차게^^ ARS 모듈을 개발하고있었는데, 딱 2주쯤 후 설날연휴에 날짜도 깔끔하게 2011년 2월 1일에 오른쪽 다리가 그만 똑 하고 부러졌었죠...ㅠㅠ[관련글] 그럼에도불구하고, 설연휴를 꼬박 병원에 있고도 4일을 더 까먹고, 다시 출근을 감행한것이 2월11일이었습니다. 그리고, 회사 연구소의 많은 동료들과 함께 다시 개발에 박차를 가해서 이제 드디어 저의 입사후 첫 작품이 하나 탄생할려고 합니다. 그것은 바로 ARS제품입니다. 일반적으로, 관성항법장치들 중에서 자세를 의미하는 Yaw-Pitch-Roll을 모두 검출하는 것이 AHRS장비인데요. 거기서 Yaw검출을 빼고, Pitch와.. 1차 상보필터(complementary filter)의 한계 2010. 12. 13. 01:55 자이로 센서와 가속도 센서를 융합하여 물체의 각도를 측정하는 상보필터를 공부한지도 꽤 되었고, 이런 상보필터를 실제 모바일 로봇인 밸런싱로봇[관련글]에도 이미 적용한 것을 소개했었습니다. 그리고, 예전에 제 블로그를 방문해주셨던 분의 소개로 1차 상보필터[관련글]도 역시 보여드렸는데요. 이번엔 간단히 1차 상보필터에서 나타나는 뭔가 이상한 현상을 말씀드릴려고 합니다. 분석? 이유? 뭐 이런거 없이 ^^ 그냥 보여만 드릴려구요.. 왜냐면.. 잘 모르겠거든요...ㅠㅠ 하여간... 이것이 1차 상보필터의 블럭선도입니다. 1차 스럽게.. 미지수도 하나죠... 이것을 적용했을때, 실선인 참값과 별이상이 없다는 것을 확인할 수 있습니다. 깔끔하기도 하구요. 실제로 1차 상보필터로 회전형역진자 시스템을 제어해봐도 뭐.. 이전 1 다음
