자동제어 (3) 썸네일형 리스트형 내부모델설계기법 Internal Model Design 2009. 10. 7. 14:55 트래킹(tracking)문제에서 그 기준 입력이 계단입력, 경사입력, 정현파입력인 경우에 대해 유용하게 적용될 수 있는 내부모델설계기법(Internal Model Design)에 대해 다뤄볼려고 합니다. 다루고자 하는 시스템은 위와 같이 표현할 수 있습니다. 계단입력에 대해... 계단함수를 위와 같이 표현할 수 있으며 에러(error)를 기준입력인 계단함수와 출력의 차이라고 보면 계단한수를 한번 미분한것은 '0'가 될 테니 에러의 미분을 위와 같이 표현할 수 있습니다. 이 때 상태 z는 x의 미분으로 정의하고 입력의 미분을 w로 정의하면 와 같이 표현할 수 있습니다. 새로운 상태를 만들어낸것인데요. 위와 같은 표현을 사용할 수 있겠지요... 이때 제어 게인을 K라 하면 제어입력 w는 설정된 상태에 대해 .. 연구실 내자리 풍경...^^ 2009. 6. 11. 22:43 제가 이곳 창원대학교 자동제어연구실에 정착한지 어언 5년째입니다... 헉~ 정말 졸업하고 싶지만, 아직 실력이 그리 좋지 못하고 또 원하는 목적을 이루지 못해 ....흑흑... 하여간... 올해가 목표인데... 벌써 반이 가버렸습니다... 한해 더 있을지도 모르겠습니다. 오늘 연구실 제자리 주변을 청소했습니다..ㅋㅋ 제 자리로 들어가는 입구입니다. 햄스터들 줄 톱밥부터 보이네요ㅗ^^ ㅎㅎ///^^ 들어오면 바로 보이는 제 첫번째 책꽂이... 두번째 책꽂이.... 음.. .젤 위에 있는게... 벌써 여러번 읽은 로마인이야기 한정판입니다. 그 옆으로 신의 대리인... 바다의 도시 베네치아... 전쟁3부작... ㅎㅎ 모조리 시오노 나나미의 작품이군요...^^ 그 옆에 우리 햄톨이들이 있습니다... 밥먹고 있네.. Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편.. 이전 1 다음
