이동 (4) 썸네일형 리스트형 Processing에서 3D 화면의 회전(Rotation), 이동(Translation), 확대(Zoom) 손 쉽게 구현하기 2016. 8. 12. 08:00 프로세싱(Processing)이라는 언어는 비쥬얼 측면에서 정말 정말 편하게 그리고 간결하게 음~~ 한마디로 효율적(^^)으로 원하는 것을 구현해 볼 수 있는 언어라는 생각이 듭니다. 예전에 이 언어를 가지고 좀 뭔가를 했는데, 지금 보니 그건 프로세싱의 특징을 모르고 그냥 C 처럼 사용했던 것 같습니다. 그리고 최근 Processing의 좌표 변환의 개념에 대해 이야기[바로가기]했는데요. Processing의 특징을 알면 시각화하기 참 편해집니다.^^. 오늘은 서보모터의 3D 모델을 직접 구현했던 글[바로가기]을 조금 더 다듬어 볼까 합니다^^. void mouseDragged(){ rotY -= (mouseX - pmouseX) * 0.01; rotX -= (mouseY - pmouseY) * 0.0.. 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 2015. 11. 26. 08:30 선택과 후회에 가까운 아쉬움? 뭐 이딴것들에 대해 요즘 생각 중이랍니다. 특히 팀플레이와 팀 혹은 단체의 분위기를 making한다는 것이 얼마나 우수운 이야기인지를 생각하며... 결국은 consensus라는 것이 얼마나 말할때는 있어보이지만.. 결국 아무것도 없이 떠들때는 우수운 이야기인지를 또한 생각하지요. 특히 집단 지성이라는 브레인 스토밍이라는 것의 헛점도 생각한답니다. 아무튼 요딴 것들은 모두 일종의 "책임전가", 혹은 "책임회피"라는 건방진 생각까지 하게 되네요. 뭐...그렇다는 겁니다.ㅎㅎㅎ... 아무튼 오늘은 예전에 분리시킨 Robotics라는 카테고리에 글도 쓸겸 기초적인 부분을 오랜만에 정립시킬겸 해서 로보틱스의 완전 기초부분인 좌표계의 표현과 기초적인 이동 행렬 및 회전 행렬에 대한 이.. Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편.. Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 15:45 2002년 학부 졸업논문으로 완성했던 카트형 역진자 시스템입니다. 이걸 소개하는 것만 3번째네요. (네이버의 제 블로그-지금은 안쓰지만, 이전 pinkwink.kr) 데이터를 백업받을 수도 있었지만, 그래도 명색이 학부졸업논문인데, 너무 허덥하게 소개한듯해서 그냥 다시 작성할 각오로 백업받질 않았습니다. (지금 후회 中 ...) 역진자 시스템은 로터리 형이나 요즘 유행하는 밸런싱 형태도 있지만, 이 카트형 펜들럼은 상대적으로 동역학이 쬐~금 쉽고 (정말 쪼금 쉽습니다.) 기구부의 구현을 생각할때 편합니다. 기구부에서는 바퀴와 지면의 마찰력을 적절히 유지시켜야하는 부분이 좀 걸리긴 하죠^^. 역진자, 혹은 도립진자, (Inverted Pendulum) 시스템은 미사일이나 로켓트, 2족 보행로봇 등을 제어하.. 이전 1 다음
