위치제어 (4) 썸네일형 리스트형 ROS에서 odom 정보를 기초로 로봇에 위치 명령 인가하기 2021. 3. 14. 11:32 ROS에서 주행로봇을 움직이게 하는 유명한~ 토픽(topic)은 바로 cmd_vel입니다. 그 이름에서도 나타나 있지만, velocity 속도 명령입니다. 주행로봇을 만약 내가 원하는 어떤 지점으로 보내고 싶다면 보통 많이 하는 절차는 SLAM을 이용해서 지도를 만들고, 그 속에서 amcl 패키지로 맵 안에서 로봇의 위치를 추정하고, move_base를 이용해서 이동 명령을 주게 됩니다. [Theory/Lecture] - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - ROS move_base를 이용한 주행 - python 편 - 최근에 저는 국민대학교에서 주행로봇을 이용해서 겨울방학 특강을 진행했었는데요. 그리고 그 강의가 원격으로 진행되다 보니 수강하는 학생들에게 부족한 부분을 보완하기.. 로보티즈의 다이나믹셀 XM 시리즈 Python으로 살짝 구동시켜보기~ 2017. 7. 26. 08:00 바로 얼마전에 로보티즈의 다이나믹셀 이야기를 했는데요. 내침김에 좀 더 찾아보니 Python이나 MATLAB으로 접근할 수 있도록 Software SDK를 배포하고 있더군요. [바로가기]에 가시면 됩니다. 그래서 둘러보고 Python으로 접근해보는 것을 한 번 했지요~^^ 오랜만에 모터를 살짝꿍 돌리니... 참 재미있네요^^위 사이트가 아까 이야기한 SDk Github입니다. 그냥 편안하게 다운받으시공~저기 보이는 read_write.py를 기본으로 움직일 생각입니다. 저 파일을 수정하고 터미널에서 python read_write.py라고 입력하면 실행됩니다. 아참 저는 이미 Anaconda3 [바로가기]가 깔려있거든요. 그리고 그 전에 dynamixel_functions.py라는 파일을 찾아서 첫 부분.. 로보티즈의 다이나믹셀(Dynamixel) XM 시리즈에 반하다~~~ 2017. 7. 24. 08:00 예전에 제가 로보티즈라는 회사에서 일하시는 표윤석 박사님을 소개하면서 - 아니 정확하게는 표 박사님과 로보티즈에서 선물을 받았다는 이야기를 했었는데요[바로가기] 그러다가 ROS라는 아이를 공부하겠다는 목표가 살짝 미적지근해지고 일상의 바쁨에 묻혀 있었는데요... 최근 저희 팀은 Robot-Hand를 하나 설계해서 만들게 되었는데요. 그러다가 다시 로보티즈의 XM430이라는 모델을 접하게 되었답니다. 무쟈게 마음에 들더라구요~~^^ 그래서 오늘은 그 아이를 소개시켜 드릴까하구요^^PC에서 바로 테스트 해볼려면 딱 저 구성이면 됩니다. 모터 XM430 모델과 전원 공급을 위해 SMPS2Dynamixel과 아답터, 그리고 PC와의 연결을 위한 USB2Dynamixel이라는 제품만 있으면 됩니다~~^^그리고, .. DC 모터의 모션(서보)제어 (Servo Control - Motion Control) 2011. 7. 6. 07:46 블로그를 통해 몇 번 밝혔지만, 저의 전공이 제어(control)입니다. 그래서 비록 작은 수의 글이지만 제어와 관련된 포스팅도 했었고, 연재도 수행했었는데요. 그런데 창피하게도 한 번도 모터 제어 자체를 수행했던 경험이 없습니다. 왜그랬을까요?^^ 아마 이때까지의 불안정한(unstable) 시스템의 로봇 [프로젝트/Robot] - Cart type Inverted Pendulum (카트형 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 [프로젝트/Robot] - [밸런싱 로봇 만들기] 작은 로봇을 하나 완성해서 큰 기쁨을 얻다 들을 다루면서 저는 항상 구동체(모터)의 동역학적 특성을 시스템 전체 동역학에 대입하여 사용했기 때문입니.. 이전 1 다음
