부유체 (2) 썸네일형 리스트형 부유체 위에 고정된 크레인의 안정화 제어기 설계에 관한 연구 2010. 7. 26. 08:14 작년 2009년 10월부터 12월까지 딸랑 3개월간 카이스트의 모바일 하버 사업안에서 파도에 의해 흔들리는 배 위에서 크레인을 어떻게 안정화할 것인지에 관한 연구를 수행했었습니다. 당시 지원된 연구결과로 2010년 올해 2월경 논문을 투고 했는데요. 이제사 개제확정이 되었네요. 부유체 위에 고정된 크레인의 안정화 제어기 설계에 관한 연구 Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2010) 16(8): 727-734 DOI 10.5302/J.ICROS.2010.16.8.727 ISSN 1976-5622 A Study of Anti Control for a Ship-mounted Container Crane 실제 실험도 하지 못하고 이론상으로만 (3개.. 부유체 위의 크레인 동역학 2010. 2. 22. 03:48 배와 같은 부유체 위에 설치된 크레인의 제어기를 설계하기 위한 전단계로 좀 더 간략화된 동역학을 유도해보고자 합니다. 먼저 위 그림과 같은 부유체가 있고, 그 위에 크레인이 있다고 가정합니다. 모든 것을 고려한 동역학을 유도하기 전에 좀 더 간단히 유도해서 제어기의 설계가능성을 확인해보고자 하니 몇몇 가정이 필요합니다. 먼저, 스프레더(컨테이너박스를 집는 장치)는 트롤리(스프레더를 이송시키는 장치)의 진행방향으로 추가 제어력을 가집니다. 이는 스프레더를 좀 더 잘 제어하기 위한 장치입니다. 부유체는 그림상에서 i축 중심의 회전만 고려합니다. 트롤리와 스프레더를 연결하는 와이어의 길이변화는 고려하지 않습니다. 스프레더와 트롤리는 질점으로 생각하고, 마찰은 고려하지 않습니다. 먼저 트롤리와 스프레더의 위치벡.. 이전 1 다음
