경사 (1) 썸네일형 리스트형 내부모델설계기법 Internal Model Design 2009. 10. 7. 14:55 트래킹(tracking)문제에서 그 기준 입력이 계단입력, 경사입력, 정현파입력인 경우에 대해 유용하게 적용될 수 있는 내부모델설계기법(Internal Model Design)에 대해 다뤄볼려고 합니다. 다루고자 하는 시스템은 위와 같이 표현할 수 있습니다. 계단입력에 대해... 계단함수를 위와 같이 표현할 수 있으며 에러(error)를 기준입력인 계단함수와 출력의 차이라고 보면 계단한수를 한번 미분한것은 '0'가 될 테니 에러의 미분을 위와 같이 표현할 수 있습니다. 이 때 상태 z는 x의 미분으로 정의하고 입력의 미분을 w로 정의하면 와 같이 표현할 수 있습니다. 새로운 상태를 만들어낸것인데요. 위와 같은 표현을 사용할 수 있겠지요... 이때 제어 게인을 K라 하면 제어입력 w는 설정된 상태에 대해 .. 이전 1 다음
