myGyro300SPI (5) 썸네일형 리스트형 자이로 myGyro300SPI 통신문제 (보완질문) 2009. 6. 22. 16:18 ㅎ,, 가끔 무식이 용감하다는 말을 하게 혹은 듣게 되는데 요즘 제가 그런모양입니다. 최초 myGyro300SPI를 통해 4개의 데이터(자이로센서의 출력에 온도를 고려하기)를 받으면서 저의 실수로 문제점을 보게 되고, 그래서 다시 Withrobot에 질문을 보내고... 정말 고맙게도 irmus님의 답변을 받게 되었습니다. 그리고 다시 두 종류의 의문중 하나는 이해도 되고 해결도 했는데 하나는 뭔가 2%부족한 결과(^^)나 나왔다는 것을 다시 트랙백을 통해 질문(자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결)하게 되었습니다. 그리고 너무나도 고맙게 irmus님께서 다시 제 홈에 답변(사실을 질타....ㅜ.ㅜ)를 넣어두셨습니다. 근데 창피하게시리 두 번째 질문에서 제가 바꾸었다는 코드를 제가 잘못보냈네요.. 자이로센서 myGyro300SPI의 통신문제 해결 2009. 6. 22. 12:01 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 자이로센서 myGyro300SPI를 사용할때 데이터가 하나씩 밀려들어오는 부분을 이야기했었습니다. 그리고 역시 Withrobot의 irmus님께서 정말 고맙게도 직접 오셔서 그 답변을 달아주셨다는...쿨럭... 그래서 그 답변대로 테스트를 해보았습니다. 위 답변인데요. 본래 제 코드의 문제점이 CS의 ON, OFF 부분 그리고 데이터 밀림은 dummy를 하나 받음으로 해결한다... 였습니다. 그래서 코드를 위와 같이 ReadGyro함수를 변경하고 기존의 코드에서 타이머핸들러 부분을 위와같이 두었습니다. ReadGyro 함수를 보면 어차피 여러개의 데이터를 받을거면 dummy를 읽는 부분이 좀 중복되긴 하지만, 사용상의 편의를 위해 그냥 저렇게 두었습니다. 그런데 자.. 자이로센서를 이용한 각도 측정시 가속도센서로 보정하기 2009. 6. 17. 07:23 이미 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에서 가속도센서에 병진운동 성분이 있다면 그 기울어진 각도는 가속도센서만으로는 추정할 수 없음을 이야기 했습니다. 또한, 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계에서 자이로센서는 그 적분시 적분오차를 계속 누적해서 가져가기 때문에 또한 자이로센서만으로는 역시 기울기의 추정이 어렵다고 이야기했습니다. 물론, 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기에서 온도보정을 잘 하면 그 적분오차에 의한 드리프트 현상을 상당히 막을 수 있다는 것을 실험해보았습니다. 그러나, 온도보정은 오차를 내지 않겠다, 즉 오차를 최소한으로 막아보겠다는것이지, 혹시 모르게 발생한 오차를 막아내지는 못합니다. 그래서 인터넷을 조금만 서치해보면 나오는 가속도 센서를 이용한 보정을 저도 한번 수행할려고.. 자이로센서의 출력에 온도를 고려하기 2009. 6. 15. 12:40 (주의 ) 이 글은 작성 후 다시 검토해본 결과 오류가 다수 검출되고 검증되지 않은 글입니다. 읽으시는 분들은 참고하시길 바랍니다. (2011년 2월 25일) 이번글은 두개의 의문사항을 가지고있습니다. 혼자힘으로 좀 해결하기 어렵길래 혹시 지나가던 고수가 계시다면 살짝 도움말을 요청하는 그런 글이라고 보시면 되겠습니다. 뭔가 잘 되지 않아 질문을 할때는 여러가지 상황을 자세히 설명해야겠기에 포스팅하는 거라는....^^; 먼저 지난번에 자이로센서(myGyro300SPI)의 단순 테스트결과를 보여드렸었습니다. -자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 - 그 글의 댓글에 류크님이나 길님이 살짝 말씀하신데로 온도값도 받고 아날로그 출력을 가지는 자이로를 myGyro300SPI에 물려 SPI로 데이터를 받는 것을.. 자이로센서를 이용한 각도검출과 그 한계 2009. 6. 13. 16:19 최근에 가속도센서를 이용한 각도 측정과 그 한계에 대해 이야기 했었습니다. 그래서 회전각도 혹은 기울어진 각도를 검출하기 위해 대표적인 각속도센서인 자이로 센서를 테스트해보았습니다. (참고로 극도로 초보적인 테스트니까 혹시 자이로에 대해서 잘 아시는 분들은 안읽고 지나가셔도 된다는...^^) 먼저 대상으로 삼은 센서는 요즘 제가 부쩍 자주 들어가보는 Withrobot의 myGyro300SPI와 인터렉트의 NT-Gyro300이라는 두 제품입니다. 먼저 myGyro300SPI는 Analog Devices사의 ADIS16100을 모듈화한것이구요. NT-Gyro300은 InvenSense사의 IDG-300을 모듈화한 것입니다. I. myGyro300SPI 위에 보이는 myGyro300SPI는 제품사양에도 나와있.. 이전 1 다음
