ikpy (1) 썸네일형 리스트형 역기구학을 풀 때 도움을 줄 수 있는 Python 모듈 - ikpy - 2018. 8. 20. 08:00 로봇에서 로봇팔을 이야기하려고 하면 꼭 등장하는 것은 기구학(kinematics)입니다. 힘의 관계를 생각하지 않고 연결된 링크와 조인트만 가지고 좌표를 해석하는 분야인데요. 저도 이 기구학을 공부하는 학생이라면 누구나 보는 Craig의 책을 Python으로 공부한 관련 글들을 올린 적이 있습니다. 그러나 기구학에서 복잡한 분야인 역기구학은 참 어렵습니다. 물론 이것을 손으로 푸는 경우는 요즘 (공부를 위한게 아니라면) 잘 못 봤습니다. 다들 좋은 툴을 사용하는 것 같습니다. 특히 MATLAB을 많이들 사용하죠. 저는 오늘 Python으로 기구학을 역으로 풀려는 분들께 도움이 될 만한 모듈을 하나 소개하려고 합니다.Phylliade라는 분(?)인데요. 한 때 제가 관심을 가졌던 Poppy 프로젝트에서 발.. 이전 1 다음
