Symbolic (3) 썸네일형 리스트형 문자 연산(symbolic)에서 유용하게 쓸 수 있는 해(solution) 구하는 solve 함수 사용하기 2016. 7. 20. 06:57 Symbolic 연산은 MATLAB을 사용하는 사람들에게 꽤 유용한 기능 중 하나입니다. 특히 최근 MATLAB 2016에 탑재된 Live Editor에서는 그 표현이나 사용성에서 더욱 편리해졌는데요. 이번에는 제가 블로그에서 한 번 쯤 언급한 줄 알았더니.. 아니었던 solve라는 함수를 소개할까합니다. 쉽게 이야기하면... 방정식의 해를 찾아주는 아입니다. MATLAB에서 풀 수 있는 방정식이면 수식의 형태로 나타납니다. 아~~주 유용하죠^^문법은 위 그림과 같습니다. 뭐... 그냥 예제로 쉽게 알 수 있도록 하죠~~~위 그림처럼 문자를 정하고(syms) p1이라는 수식을 정의합니다. 2016버젼부터 보이는 Live Editor의 저 수식화 기능은 참 멋져 보입니다. 만약 제가 여전히 대학교에서 시간.. Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse .. Craig의 Robotics 3-4예제. RPR Mechanism Arm 2016. 1. 22. 08:30 요즘 짬 날때마다 Craig라는 분의 Introduction to Robotics 3rd Edition이라는 책을 가지고 놀고 있는데요^^ 그러다가 Craig의 책의 내용에 대한 이해도도 높이고, Python 학습도 하고, 취미삼하는 블로그에 글도 좀 보강하는 여러가지 이유로 책의 예제 중 일부를 Python으로 확인하는 놀이(^^)를 계속하고 있네요. 지난번에 2장의 일부 예제를 한 번 다루었고, 그 후 예제 3-3을 슬라이더를 동원해서 다루었구요.. 오늘은 3-4예제를 이야기할려고 합니다.^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의.. 이전 1 다음
