PUMA560 (2) 썸네일형 리스트형 Craig의 Robotics 4장 예제. PUMA 560의 역기구학 풀이 (Inverse Kinematics) 2016. 2. 17. 08:30 여러가지 기초스러운 것들을 즐거운 마음으로 학습할때(^^) 자꾸 하나에 집중하지 못하고 이것저것하는 나쁜 버릇을 제가 가지고 있는데요.ㅠㅠ. 아무튼 여러가지를 요즘 공부하는데 그 중 하나가 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition을 가벼운 마음으로 읽고 있는데요. 지난번에 PUMA 560의 정방향 기구학(direct kinematics)을 Python으로 보이면서 학습했습니다.^^[바로가기] 이번에는 역기구학으로 4장을 공부한거죠^^. 각 조인트의 각도를 가지고 맨 끝단 - 작업 툴의 위치와 방위를 알 수 있는 것이 정방향 기구학(direct kinematics)이라면 반대로 끝단의 방위와 위치를 정해놓고 각 조인트의 각도를 알려는 것이 역방향 기구학(inverse .. Craig의 Robotics 3장 예제. PUMA 560 Python으로 확인해보기 2016. 2. 3. 08:30 Craig의 Introduction to Robotics 3rd Edition를 대상으로 예제의 시뮬레이션 중 만만한(^^) 아이들을 Python으로 구현해보는 놀이를 나 혼자만의 세계에 빠져서 취미처럼 수행했는데요... 최근 2장을 마치고.. 이제 3장의 마지막 PUMA 560을 다룰려고 합니다.~ 아마 3장의 메인 예제라고 해도 될겁니다. Craig의 책 3장에서는 이 예제를 이해했다면 2장 3장의 내용은 다 이해했다고 봐도 되겠죠^^ Theory 좌표계의 기초 표현과 이동 및 회전 행렬 GitHub PinkWink/drawRobotics Example Python으로 학습해본 Craig의 Robotics 2장 예제 Example Craig의 Robotics 3-3예제. Three-Link Plana.. 이전 1 다음
