회전형 (1) 썸네일형 리스트형 회전형 역진자 시스템의 동역학 Rotary Inverted Pendulum 2010. 12. 27. 05:34 역진자 시스템(Inverted Pendulum system)은 제어이론을 공부하는 학생들에게는 거의 필수적인 코스입니다. 그 중에서 오늘 이야기할 회전형 역진자 시스템은 동일한 형태의 카트형 시스템에 비해 그 구현이 간편하기 때문인데요. 문제는 뉴턴역학으로 동역학을 유도하는 경우 카트형 보다는 약간 초반 접근이 어려울 수도 있습니다. 이미 저의 블로그에서는 예전에 회전형 역진자 시스템의 "동역학 유도 -> 선형화 -> LQR 제어기 설계 -> 실제제작"이라는 일련의 과정을 한번 이야기했었습니다.[관련글] 그러나 당시에는 뉴턴역학을 이용했었고, 또 그 후 약간의 유도과정에서 오류가 있다는 것을 발견했습니다. 그래서 최근 제 블로그에서 유도되는 동역학들이 대부분 라그랑지 방법을 이용하고 있는데요. 역시 회전.. 이전 1 다음
