토픽 (3) 썸네일형 리스트형 [ROS2] 토픽 topic 개념을 이해하기 위해 간단히 사용해보기 2020. 6. 11. 08:00 지난번 ROS2에서 node의 개념을 이야기한 다음 이야기입니다. 노드에서 뭔가 도닥도닥 만져봤다면 당연히~ 토픽(topic)도 만져봐야죠. 이번에는 토픽에 대해 이야기를 해보고 싶네요.토픽은 ROS에서 노드간에 전해지는 메세지의 흐름입니다. 어떤 노드에서 토픽을 발행하구요. 또 어떤 노드들은 원하는 토픽을 받을 수 있습니다. 이렇게 해서 메세지가 노드에서 노드로 전해집니다.이 그림은 Exploring the performance of ROS2라는 논문에 나타난 그림인데요. 카메라를 다루는 노드가 카메라에서 받은 이미지를 발행(publish)합니다. 이 이미지를 쓰고 싶은 노드는 받으면 됩니다. 그래서 자동차도 인식하고 보행자도 인식하는 각각의 노드들이 사용하는 것이죠. 일단, 현재 터미널에는 turtl.. ROS의 node와 topic을 예제를 통해 알아볼까? 2019. 2. 11. 07:00 이제 ROS는 2.0이 나온다고 하는데, 저는 아직도 Kinetic 버전에 머물러 있네요^^. 뭐 그래도 ROS는 ROS죠^^. 항상 누가 만들어 준걸 데리고 놀기만 하다가, 정신차리고, 오늘은 조금 건설적인 글을 올릴려고 합니다. 아~ 그나저나, ROSCON 2019가 마카오에서 열리네요. 전 마카오도 꽤 좋아하는데ㅠㅠ. PinkWink의 마카오 글~~ 에휴.. 회사에서 안 보내줄 것 같습니다.ㅠㅠ 아무튼, 오늘 이야기는 node와 topic의 이야기입니다. 뭘까요^^ 그냥 예제로 보는 노드와 토픽 관련 이야기입니다.^^일단 터미널을 미리 준비해 줄까요^^ 위 터미널은 terminator라고 하는 건데, 전 꽤 유용하게 사용하고 있답니다. CTRL+SHIFT+O,E로 수평/수직으로 화면을 분할해서 사용.. ROS 메세지 - 토픽과 서비스 실습하기 2016. 6. 15. 08:00 ROS 설치하기 몹시 초보용을 실습[바로가기]한 후 또 여기 저기 자료를 뒤적거리며 따라하기 중인데요. 이번에는 좋은 자료 하나를 소개하면서 또 그걸 따라해볼까 합니다. 물론 표윤석 박사님의 책[바로가기]에도 나와 있지만, slideshare,net에 표윤석 박사님이 자신의 교재에 있는 내용보다 더 좋은 내용(^^)으로 공개하셨더라구요. 참 대단한 오픈마이드죠... ^^ 아무튼 그 slideshare에 ROS의 메세징 방법인 topic, service에 대해 다루는 기초 자료가 있습니다.[바로가기] 오늘은 저도 이 자료를 그대로 따라하려고 합니다^^.먼저 catkin_create_pkg 명령으로 std_msgs와 roscpp를 사용하는 oroca_ros_tutorials라는 이름의 패키지를 생성합니다. .. 이전 1 다음
