차분 (3) 썸네일형 리스트형 Python에서 미분(차분)을 한다는 것. 데이터, 혹은 함수 2019. 7. 15. 08:00 어떤 형태든 센서 신호를 만지작 거리고, 모터를 구동하고, 뭐 그러다보면 미분(혹은 차분)을 수행해야할 경우가 생깁니다. 오늘은 파이썬으로 미분(차분)하는 일에 대해 이야기를 해보려고 합니다.^^ import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt %matplotlib inline t = np.arange(0, 2*np.pi, 0.1) y1 = np.sin(t) plt.figure(figsize=(12,6)) plt.plot(t, y1); 일단, 시험 신호를 하나 만들어 두겠습니다. 시간축 t는 0부터 2pi까지 0.1 간격을 가지도록 했습니다.이렇게 생긴거죠^^ 먼저, 위 시험신호처럼 우리가 함수를 아는 경우에 대해 접근해 보겠습니다.바로 고등학교때 배운 도함수의.. Python을 이용한 위치에서 속도를 구하는 여러가지 방법에 대한 예제 2015. 8. 26. 07:00 엔코더를 데리고 여러가지 작업을 하다보면 엔코더를 이용해서 각도를 구하는 거야 당연한 이야기이지만, 그걸 이용해서 또 속도를 구하게 됩니다. 물론 아날로그적 세계에서야 미분을 하면 속도가 나오지만... 디지털의 세상에서는 그렇지 못하죠. 차분을 수행해야 합니다. 그런데.. 이 차분이 직접 수행해서 속도를 구해보면 살짝 실망하는 경우가 아~주 많습니다. 그건 위치를 측정하는 샘플 시간이 짧거나 ...엔코더의 분해능이 충분하지 않다면 아주아주아주 엄~~~청난 노이즈를 만나게 됩니다.^^ 이번에는 그런 노이즈를 경험하고도 어떻게 속도를 잘~ 구하는지 확인해보도록 하죠~^^ 데이터 준비하기 일단 위의 예제 파일을 받아서 사용하시면 이 글을 따라하실 수 있습니다. import pandas as pd import .. 미분(차분) 및 적분하기 2009. 4. 15. 04:56 MATLAB에서 미분(차분) 및 적분하는 간단한 코드를 소개하겠습니다. 어떤 형태든 계측기를 사용하든지 하면 ADC든 혹은 해당 계측기의 통신방법을 통해 데이터를 받게 됩니다. 이때, 미분-디지털값이 들어오니까 엄밀히 말하면 차분-과 적분을 수행하게 됩니다. 이를 MATLAB에서 간단히 수행해 보겠습니다. 먼저 대상 함수를 만들어야 할테니 간단히 y = sin(omega * t)를 대상으로 하겠습니다. 이때 샘플타임을 10ms로 하죠. ts = 0.01; t=0:ts:10; omega = pi/5; y = sin(omega*t); 이제 미분해 보겠습니다. MATLAB 명령어 " diff " 를 사용할 겁니다. 이는 단순히 앞선값에서 바로 뒤의 값을 빼는 것입니다. 차분을 할려면 그 상태에서 샘플 타임으로.. 이전 1 다음
