제어로봇시스템공학회 (2) 썸네일형 리스트형 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계에 관한 논문 2011. 2. 22. 09:14 졸업하기 직전인 2010년 12월에 작업해서 2011년 1월에 개제확정을 받고 2011년 2월에 개제된 논문입니다. 시점은 졸업후인데, 사실은 저의 학생시절 마지막 논문이지요^^ 계속 소개하고 있던 자이로-가속도 센서를 이용한 각도추정방법 중 하나인 상보필터를 일반화하고 그 설계법으로 최소자승법을 제시한 논문입니다. 최소자승법을 이용한 상보필터의 설계 (Design of Complementary Filter using Least Square Method) Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2011) 17(2):125-130 DOI:10.5302/J.ICROS.2011.17.2.125 ISSN:1976-5622 eISSN:2233-4335 밸런싱 로봇에 관한 논문 2010. 12. 4. 11:56 이번 12월 제어로봇시스템 공학회 논문집에 저의 밸런싱 로봇에 관한 논문이 수록됩니다. 사실 이미 블로그에서 한 번 연재했던 내용을 이쁘게 다시 편집한 것인데요. 밸런싱 로봇 (Balancing Robot) 만들기 연재 1. 동역학 구축 (1) [바로가기] 2. 동역학 구축 (2) [바로가기] 3. 동역학 구축 (3) [바로가기] 4. 기구부 구성 및 모터 파라미터 측정 [바로가기] 5. 제어기 설계 및 MATLAB을 이용한 시뮬레이션 [바로가기] 6. 밸런싱 로봇 만들기 [바로가기] 위 내용을 정리해서 발표한 것입니다. 동역학 모델은 위 연재에서도 이야기했지만, 레고의 마인드스톰의 동역학을 차용해서 저희 밸런싱 로봇에 맞춘 것이고, 제어기는 LQR제어기를 사용했습니다. 로봇의 자세는 자이로 센서와 가속.. 이전 1 다음
