재작 (1) 썸네일형 리스트형 Rotary type Inverted Pendulum (로터리 역진자) 시스템 2009. 4. 17. 20:57 로터리 역진자 시스템은 여러가지 펜들럼 시스템중에서 구동부인 모터를 적용하기에 가장 편한 시스템입니다. 이유는 모터가 회전(물론 리니어 모터도 있지만)하는 놈이니까 그에 맞춰서 적절히 기어만 달아주면 되기 때문입니다. 그러나 로터리역진자는 그 폴이 넘어지는 방향이 직선이기 때문에 암과의 조인트부분을 좀 튼튼히 만들어줄 필요가 있습니다. 그렇게 하더라도 방향전환시 카트형에 비하면 접선 방향으로 좀 많은 충격이 나타납니다. 또한 로터리 펜들럼은 카트형에 비하면 상대적으로 작은 크기로 만들어 낼수도 있습니다. 위의 그림을 보면 폴(Pole)이 있고 그 각도를 측정하는 엔코더가 있습니다. 쓰러지는 폴을 잡기 위해서 암(Arm)이 있고 암을 구동하는 엔코더 내장형 모터가 있습니다. 제어의 용이성을 위해 폴 반대편.. 이전 1 다음
