센서병합 (1) 썸네일형 리스트형 자이로센서와 가속도센서를 이용한 각도추정 1차필터 2010. 7. 3. 04:25 사실.. 자이로센서와 가속도센서의 병합(fusion)에 대한 이야기는 더이상 할 필요가 없을 줄 알았습니다. 그런데, 제 블로그에 자주 오시는 "재오리"님께서 알려주신 링크를 따라 가보니 재미난 이야기가 있더군요.[방문해보기] 언제 한번 포스팅을 해야겠다고 생각했지만, 차일피일 미루다 이제 하게 되네요^^ 먼저, 하도 오래전 이야기라 역사를 좀 이야기를 해야겠네요^^. 각도를 측정하는 센서중 가장 정확하다 싶은 것은 아마 다들 엔코더라고 생각하실것 같습니다. 그런데 항공기나 배, 하여간 공중에 떠있거나 어떤 기준점을 잡을 수 없는 경우 이 엔코더는 무용지물이 됩니다. 왜냐면 엔코더는 자신을 지지하는 곳에서 바라본 상대각도를 잡기 때문이지요. 결국, 로봇(혹은 어떻 항공기든)이 자신의 기울어진 각도를 알기.. 이전 1 다음
