여러 로봇을 ROS2에서 다루는 경우, 터미널마다 ros domain id가 혼돈되어 실수하는 경우가 자주 있죠. 이럴때 터미널에서 도메인 아이디를 보기좋게 표현되는 방법을 써보면 좋습니다.
바로 이렇게요^^ 일단 터미널에서 아래 코드를 넣어보죠.
GREEN='\[\e[1;32m\]'
BLUE='\[\e[1;34m\]'
NC='\[\e[0m\]'
PS1="${BLUE}(ID: \${ROS_DOMAIN_ID:-unset})${GREEN}\u${NC}${GREEN}@\h${NC}:${BLUE}\w${NC}\$ "
이 코드를 최초 디폴트 터미널에 넣어보겠습니다.
그리고 나면
이렇게 됩니다. 만약 unset이 아니라, ros2가 동작하면 default가 0이니 0으로 하겠다고 하면,
GREEN='\[\e[1;32m\]'
BLUE='\[\e[1;34m\]'
NC='\[\e[0m\]'
PS1="${BLUE}(ID: \${ROS_DOMAIN_ID:-0})${GREEN}\u${NC}${GREEN}@\h${NC}:${BLUE}\w${NC}\$ "
이렇게 하면 됩니다. 실행 결과는
잘 되네요. 이제 ros domain id를 export로 변경해보죠.
짠~^^ 이제 이 내용을 bashrc에 추가합니다.
추가하는 방법은 위 그림은 nano를 사용했지만, 아무 편집기를 사용하시면 됩니다. 그리고 나면 이제 터미널을 켤때마다 적용될겁니다.^^
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