대략 6개월 전쯤 저는 2019년 여름방학때 국민대에서 방학 특강으로 Jetbot을 가지고 수업을 진행했었습니다. 그런데 당시 수업이 진행하는 저 조차 만족스럽지가 못했던거죠. 그래서 다시 심기일전~ 새로운 로봇으로 다시 시작하는 마음으로 또~ 특강을 진행했습니다. 이번에는 OMORobot의 R1mini라는 아이를 교재로 사용합니다. 당연히 OMOROBOT은 제가 AI 분야를 책임지고 (응? 그냥 음.. 애쓰고 있는^^) R1mini를 추진하고 있습니다. 사실 일정 자체는 조금 무리했습니다. 방학때 마무리를 해야하는데, 로봇 자체가 2월말 런칭 컨셉이거든요. 그래서 최대한 수강생들에게 불편함이 없도록 노력중인데... ㅠㅠ. 모르겠습니다. 오늘 올리는 이 글과 이 글 속에 포함될 동영상은 일주치 분량입니다. ROS의 기초를 다루고 있습니다.
수업 자료는 위의 세 자료 입니다.
첫번째 영상에서는 OMO R1mini를 간략히 소개하고 Ubuntu 18.04에서 ROS melodic을 설정하는 것과 몇몇 환경이야기를 하고 있습니다. 그리고 로봇에 있는 Jetson nano 보드는 또 어떻게 세팅할 것인지를 이야기하고 있습니다.
두 번째 동영상에서는
ROS의 기본인 node와 service에 대해 이야기를 해봅니다.
세 번째 영상에서는 ROS Topic에 대해 이야기를 하고 있습니다.
ROS의 topic 관련 명령을 다루어 봅니다.
그리고 4번째 동영상에서는 드디어~ OMO R1mini에 대해 소개하고 토픽에 대해 아직 다 하지 못한 이야기를 마무리합니다.
오늘의 마지막 동영상에서는 간단히 패키지를 만드는 방법과 간단히 subscriber를 만드는 이야기를 해 봅니다.
그리고 publisher에 대해서도 설명해 두었습니다.
마지막으로 roslaunch에 대한 이야기를 하고 있습니다.
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