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요즘 벗꽃도 질려고 하고, 이제 봄도 끝날려고 하나봅니다. (힝.. 여러 사정으로 벗꽃 구경도 못했는데 말이죠...ㅠㅠ) 요즘 좀 재미난 작업을 몇개 진행 중인데요. 같이 일하는 연구원들한테 시킨거지만(^.^) 뭐 아무튼 그 일을 시킨건 저니까요.. ㅋㅋ. 하여간 플리퍼라는 아이가 달린 궤도형 주행로봇을 테스트 중입니다.

궤도형이라는게 장점이 크긴합니다만, 그래도 자기 한계라는게 있죠. 그걸 좀 더 극복하도록 도와주는 여러 장치들이 있습니다. 그중에서 플리퍼(Flipper)라고 부르는 아이를 장착한 모델이 있습니다. 그래서 계단이나 장애물을 좀 더 유용하게 극복할려는 거죠.

바로 저렇게 생겼습니다. 저런 앞에 달린 발같은 아이로 장애물을 극복해서 주행하는 거죠. 사실 위의 그림과 같은 궤도를 만드는 것도 실제로 만들어보면 쉽지 않습니다. 또, 플리퍼도 구현해보면 만드는 것 부터 쉬운 일이 아니죠. 그리고 나서.. 더 어려운건 움직이는거죠^^

플리퍼로 저렇게 로봇의 각도를 조절해서 만약 카메라가 설치되어 있다면, 영상을 획득하는데 좀 더 도움을 줄 수도 있어요

저렇게 해서, 계단같은데 밀고 가서 장애물이나 계단에 올려놓을 수도 있는거죠.

나머지느 간단히 동영상으로 확인해 볼께요. 짧은 동영상이니 쉽게 구동을 확인하실 수 있습니다. 남은건 좀 더 강하게 만들고, 좀 더 빠르게, 그리고 위에다가 정찰용 키트나 로봇-암 같은걸 만들어 넣을거에요... 


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