RHex 로봇 테스트 버젼 - 기능 업그레이드

최근 제가 일하는 연구소에서 RHex[관련글]라는 로봇을 만들고 있다[관련글]는 이야기를 했는데요. 그리고, 여러가지 설계상의 오류로 모터의 최종속도가 너무 느려 걸음마단계긴 하지만, 직선 주행만 느리게 하던 모습을 그 후 소개했습니다.[관련글] 그리고, 저 말고(^^) 저희 연구원들은 계속 업그레이드를 다른 업무와 함께 틈틈이 진행을 했는데요.

이번에는 그걸 소개할려고 합니다.

일단 지난번 처럼 직선 중행도 되면서, 후진도 되도록 했구요.

후진이야.. 뭐 손쉽게 가능합니다만^^

특히나 이번에는 회전도 되도록 했습니다.

좌우회전이 그리 만만한 작업은 아니더라구요^^

물론 장애물을 넘어줘야 RHex라고 할 수 있지요...^^. 저 크기의 로봇에 일반적인 바퀴를 달면 넘을 수 없는 장애물을 넘는 모습입니다.

이렇게 넘어가는 거지요. 물론 장애물을 넘을때 좀 우스꽝스럽긴 해요^^

아 그리고, 종료기능도 넣었습니다.

이제 2차 버젼을 시작해야죠. 1차 버젼에서 발견된 오류들을 수정하고, 설계에 반영해야하니까요. 언제하냐구요? 돈 생기면 해야죠...ㅠㅠ

동영상 보여드릴께요^^