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최근 제가 일하는 연구소에서 RHex[관련글]라는 로봇을 만들고 있다[관련글]는 이야기를 했는데요. 그리고, 여러가지 설계상의 오류로 모터의 최종속도가 너무 느려 걸음마단계긴 하지만, 직선 주행만 느리게 하던 모습을 그 후 소개했습니다.[관련글] 그리고, 저 말고(^^) 저희 연구원들은 계속 업그레이드를 다른 업무와 함께 틈틈이 진행을 했는데요.


이번에는 그걸 소개할려고 합니다.


일단 지난번 처럼 직선 중행도 되면서, 후진도 되도록 했구요.


후진이야.. 뭐 손쉽게 가능합니다만^^


특히나 이번에는 회전도 되도록 했습니다.


좌우회전이 그리 만만한 작업은 아니더라구요^^


물론 장애물을 넘어줘야 RHex라고 할 수 있지요...^^. 저 크기의 로봇에 일반적인 바퀴를 달면 넘을 수 없는 장애물을 넘는 모습입니다.


이렇게 넘어가는 거지요. 물론 장애물을 넘을때 좀 우스꽝스럽긴 해요^^


아 그리고, 종료기능도 넣었습니다.

이제 2차 버젼을 시작해야죠. 1차 버젼에서 발견된 오류들을 수정하고, 설계에 반영해야하니까요. 언제하냐구요? 돈 생기면 해야죠...ㅠㅠ

동영상 보여드릴께요^^




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  1. 하늘엔별 2012.01.14 14:20 신고

    기능이 점점 늘어나고 있네요.
    거대한 딱정벌레나 풍뎅이 같습니다. ^^

  2. BlogIcon 푸샵 2012.01.14 14:39 신고

    음...아직 머 테스트 버전이니까....ㅎㅎ 제자리에서 방향전환도 가능하군요.
    장애물도 척척 넘어가네요.....갑자기 리얼스틸이 보고 싶어졌다는~ ^^
    그나저나 솔로부대 영원히 제대 안하시면 어쩌시려고. 봵~ ^^....
    행복한 주말 되세요. ㅎㅎ

  3. BlogIcon 모피우스 2012.01.14 16:26 신고

    보실 때마다 부듯하시겠습니다.

    토성에는 언제 진출할 계획입니까?....^^

  4. BlogIcon 핑구야 날자 2012.01.14 18:21 신고

    놀라운데요,,, 장애자들을 위한 의료기기로 활용되면 너무 좋겠어요

  5. BlogIcon 구차니 2012.01.15 11:52 신고

    우주보다는 조금은 저렴(?)하게 심해로 진출하시는건 어떨까요?


    그런데 동영상을 보니..
    한복입혀 놓으면(?) 한풀이 춤 추는 것 같은 느낌이 들 것 같아요!

  6. BlogIcon 잉여토기 2012.01.23 00:05 신고

    다리를 한 바퀴씩 돌리면서 움직이는 게 인상적이네요.
    박스 장애물도 잘 넘으니
    개발하시는 보람이 점점 더 커지시겠는 걸요.

  7. BlogIcon 스마트 별님 2012.01.27 19:33 신고

    동영상을 보니 의외로 크기가 크네요 ^^ 다음 포스팅 기대됩니다. ^^

  8. BlogIcon 노펫 2012.03.02 12:59 신고

    바퀴가 반이 잘리면 올라가는 효과가 있군요.
    왜? 둥그렇게 않했을까~ 했습니다.
    대신에 안정적인 주행은 버려야겠네요~
    다 장단이 있네요~
    노펫

  9. 손재환 2013.09.23 17:04 신고

    안녕하십니까? 창원대학교 자동제어실험실 손재환 입니다. 저희도 Rhex 로봇을 만들고 있는데, 다리 모형을 주문제작을 하려고 하는데 업체를 아직 못찾았습니다. 그래서 혹시 다리를 주문제작하셨으면 업체를 가르쳐주실 수 있으십니까?

    • BlogIcon PinkWink 2013.09.23 18:15 신고

      그때가 꽤 되어서 잘 모릅니다. 거의 우리가 직접 가공하다시피 했으니까요.
      RHex의 다리는 최대한 가볍게 만들어야합니다. 안그러면 속도와 힘을 보장받기 어렵습니다.^^

  10. 권순욱 2014.03.25 13:28 신고

    안녕하세요 한기대 DSP랩에 권순욱이라고 합니다. 저희도 졸업작품으로 Rhex로봇을 만들려고하는데 지금 저 작품에 사용하신 모터 사양을 알수 있을까요?

    • BlogIcon PinkWink 2014.03.26 09:16 신고

      Maxon 모터의 250W급이었습니다. 사실 출력은 과하게 잡힌겁니다. RPM 때문에 어쩔 수 없었던 선택이었지요. 지금 생각하면 몸체의 무게를 줄이고, 모터 출력을 더 낮춰도 충분했는데 말이죠.ㅠㅠ

  11. 김규빈 2017.10.09 11:00 신고

    안녕하세요. RHex의 축소버전을 설계해보고 있는데 한가지 의문점이 생겨 질문 드립니다.
    사이즈상 저도 인크리멘탈 엔코더를 사용하여야 하는 상황인데 다리들의 초기 정렬기능은 어떻게 구현 하셨나요?
    인크리멘탈 엔코더는 가감만 측정 할 수 있는것으로 아는데 엔코더 외의 수단을 사용하신건가요?

    • BlogIcon PinkWink 2017.10.12 02:16 신고

      여러가지 방법을 사용했었는데...
      먼저 처음 시작할때 다리를 완전히 같은 위치에서 시작하도록 했습니다.
      그러나 이 방법도 오래 가동하니 문제가 있어서...ㅠㅠ. 그러나 그 후 작은 사이즈의 절대 엔코더를 찾아서... 그걸 보정용으로 달려고 했지만, 이 프로젝트가 중단되었습니다.ㅠㅠ.