무인 탑승형 로봇. 개발 중. 조향장치 서보 제어

요즘 정말 무지무지 바쁘네요.^^ 최근 저희 연구소에서는 무인 전기자동차 - 탑승형로봇을 개발하고 있다고 말씀드렸었는데요. [관련글] 당시에는 그냥 자동차가 손으로 운전해서 돌아다니고 있었구요^^

무인화시키기 위해 핸들에 조향모터를 부착해서 바퀴의 각도를 서보제어하는 걸 수행했습니다. 일단, 제자리 회전인데다, 어떤 기나긴 사연으로 인해 엔코더의 분해능을 확보할 수 없었던 것도 있고 해서, 오차범위는 1~2도 정도입니다.

그 예뻤던 본넷을 열고 열심히 테스트 중입니다. 제가요??? 아니요. 전 사진찍고 동영상 찍고 있었죠... 저희 연구원들이 무진장 애쓰고 있습니다.^^

일단 실내 부분도 완전 뜯어진 상태입니다.

이 상태에서 제어보드를 이식하고, 테스트를 하는 거죠. 저희 연구소는 예전에 DC모터를 이용한 Servo제어를 구현했던 적이 있는데요.[관련글] 그 후에도 계속 기능향상을 시켜왔습니다. 이제 실제 구현이 되었네요

동영상에서는 먼저 한 방향으로 20도를 틀고, 다시 원위치를 하고, 다시 40도를 반대방향으로 틀고 원위치를 합니다. 마지막에는 핸들을 강제로 돌려도 핸들이 원위치로 돌아오는 것을 확인하실 수 있구요.

에구.. 가야할 길은 너무도 멀어요....^^