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제가 자주 소개한 자이로-가속도센서를 이용한 각도추정기법이 사실 관련 전공분야에서의 정식 명칭은 Complementary Filter 입니다. 우리말로 꼭 번역하자면 상보필터.. 정도 될까요?? 그러나 요즘은 논문들도 번역이 껄끄러운 경우는 그냥 영어로 표기하는 경우가 많아지고 있으니 우리도 그냥 Complementary Filter라고 해두죠.. 뭐^^

Albert-Jan Baerveldt, and Robert Klang,
“A Low-cost and Low-weight Attitude Estimation System for an Autonomous Helicopter,”
IEEE international conference on intelligent engineering systems, proceedings, Budapest Hungary pp. 391-395, 1997.

이 논문은 1997년에 헝가리 부다페스트에서 발표된 논문인데요.


이 논문에서는 자이로센서와 기울기센서를 이야기하고 있습니다.


기울기 센서는 위와 같이 응답속도가 좀 느리고


자이로 센서는 응답속도는 참 좋은데, 안타깝게도 드리프트에러가 있군요.


그래서 위의 그림과 같은 모양의 필터를 다룹니다. 기울기센서에서 나온 각도는 Gi라는 필터를 통과시키고, 자이로센서에서 나온 각속도는 Gg라는 필터를 통과시키는거지요.


그래서 더하겠다인데요... 응?? 그냥 더하면 되나요??^^ 위 조건을 만족해야한다고 논문은 이야기 해주고 있습니다. 위의 적용되는 필터는 특방의 합이 '1'이 된다면, 어떤 필터도 상관없다는 것이겠지요^^

제 블로그에서는 자이로센서의 적분된각도에는  하이패스필터를, 가속도센서에서 얻은 각도에는 로우패스필터를 인가했는데 말이죠^^

혹시 관련자료를 찾으시는분을 위해 살짝 올려봤습니다.^^


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