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요즘 세그웨이의 동작 방법에 대해 다른 시각에서 고민중인데요. 그러다가 세그웨이의 모델링방법에 대한 논문을 소개할까 합니다. 세그웨이의 모델을 예전에 밸런싱로봇이라는 이름으로 레고의 마인드스톰을 모델링한 것을 소개한적이 있는데요.[관련글] 다양하게 보는 것도 좋으니^^ 하나 더 소개합니다.

Modeling and Model Verification of an Intelligent Self-Balancing Two-Wheeled Vehicle for an Autonomous Urban Transportation System

Michael Baloh and Michael Parent
INRIA/IMARA Domaine de Voluceau, B.P.105
78153 Le Chesnay Cedex, France

The Conference on Computational Intelligence, Robotics, and Autonomous Systems, Dec. 15 2003. Singapore



이 논문은 제목에도 나와있지만, 구축한 모델을 검증하는 것 까지 다루고 있습니다. 논문의 경우 저작권의 문제로 제 블로그에는 올리지 않았지만, 구글에서 제목으로 검색하시면 쉽게 원문을 다운 받을 수 있습니다.


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