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로봇

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ROS URDF의 기초예제 Pan/Tilt 시스템 2017. 3. 20. 08:00 우연히 검색하던중 ROS 공부에 유용한 Github 페이지를 하나 찾았습니다. ROS 로보틱스 프로그래밍이라는 책의 소스코드가 있는 곳[바로가기]인데요. 실습하기 좋은 코드가 많더라구요. 사실 예전에 ROS 3D 시삭화툴 RVIZ에 대해 기초스러운 글[바로가기]을 올렸었는데요. 그 후 너무 오랜 시간이 지나 그나마 살짝 공부하던 기초가 머리를 떠나셔서ㅠㅠ. 다시 한 번 학습을 했습니다.^^ 물론 첫 문장에서 이야기한 누군가가 올려준 학습용 예제를 따라하는 것이지만 말이죠^^팬틸트라는 시스템은 이것 저것 학습하기 참 좋은 시스템인 것 같습니다.^^아무튼~~~ 오늘은 위 그림처럼 팬틸트 이야기 해볼려구요^^먼저 catkin_create_pkg ex_urdf roscpp tf geometry_msgs urdf..
2016년 로봇인의 밤에 다녀왔어요~~~ 2016. 12. 8. 09:00 2016년도 끝나갑니다.. 예전에 2013년에 로봇인의 밤이라는 행사를 다녀왔던 적이 있는데요~[바로가기] 또 올해 이렇게 같은 행사를 참석하게 되었네요^^뭔가... 로봇의 미래같은 느낌입니다^^흠... 포토존도 2013년과 비교해서 진화하고 있나봅니다.^^너무 일찍와서.ㅠㅠ. 뭐 그래도 리허설하는 장면도 구경하고.. 일찍온 다른 분들과 인사도하는 자리였습니다.^^아... 바램시스템의 로봇이 있었는데요.. 귀엽더라구요^^적당한 가격이라면 하나 가지고 싶더군요^^그리고... 로봇팔도 보았습니다. 요즘은 친숙한 형태의 디자인이지만... 많은 기능을 담은게 분명할겁니다.^^ 안타깝게도 시연하는 모습은 보지를 못했네요.이더캣을 지원하는 제어기도 자체 개발했네요^^행사장에서 어쩌면 인기있을 로봇이었습니다.레인보우..
Processing에서 구현해 보는 Robot Arm 소개 2016. 7. 1. 08:00 한 때 잠시 Processing이라는 언어로 재미난 일을 몇 개 한적이 있습니다. 처음 소개한 후 시리얼 통신으로 받은 데이터를 정~말 심플하게 그려보기 위해서 한 번 사용했구요[바로가기] 그 후 기구학 공부를 하다가 정말 심플하게 그려볼려고^^ 또 사용했지요[바로가기] 그게 2015년 1월이니 그 후 1년 반이나 들여다 보지 않았는데요. 제가 몇 번 만나서 알고 지내는 한 멋진 선생님[페이스북 바로가기]께서 어느날 문득 올려놓은 페이스북 글에서 꽤 재미난 동영상을 올려두셔서 마구마구 찾아보았답니다. 그랬더니 그 글에 나온 동영상의 원본글을 찾게 되었지요^^ 그 글 제목은 Create a Robotics Simulator using Processing이라는 글[바로가기]입니다. Processing에서 로..
ROS Moveit으로 turtlebot_arm 프로젝트 설치 후 구동해 보기 2016. 6. 24. 08:00 많은 예약글의 발행의 폐단으로 이 글이 발행될 때 제 상황이 어떨지 몰르겠네요^^. 현재 ROS 관련된 학습의 경우 저는 현재 겨우 초보적 수준으로 고수가 만들어 둔 프로젝트를 그저 따라만 하고 있는 수준입니다.ㅠㅠ. 그리고 제 오랜 습관대로 극 초반 따라하기 수준의 글을 더더욱 공들여서 작성하고 있구요.^^. 그건 제가 블로그를 다른 이에게 보여주는 용도보다 제가 필요할 때 다시 열람하는 노트의 의미를 더 두고 있기 때문이구요^^ 뭐 아무튼 그렇다는 거죠^^. 이 번 글은 종종 언급되는 로보티즈 표윤석 박사님의 자료를 정말 .. 정말 그~~~대로 따라하는 글입니다. 제가 표 박사님께 선물을 받았다[바로가기]는 글을 적었는데요. 이 선물을 받고 표박사님의 설명 글을 찾아서 그대로 따라하는 거죠. 그 글은..
ROS의 RViz로 세계적인 수술용 로봇 daVinci 다빈치를 만나보자 2016. 6. 21. 08:00 제가 요즘 ROS와 Unity에 빠져지내는 것과 달리 저의 진로는 조금 있으면 로봇업계를 떠나게 됩니다. 아주 아쉬운 일이죠ㅠㅠ. 뭐 아무튼 저는 ROS의 학습이 RViz를 한 번 구동하고 따라하는걸 수행했지요[바로가기] RViz는 URDF라는 것을 이용해서 로봇의 링크 구조를 잘 보여주는 것 같네요. 저는 여기서 한가지 기억이 났죠~~^^ RVIz 극 초보인 저에게는 살짝 괜찮은 수준의 예제라고 생각했거든요^^일단... 예전에 저는 다빈치(daVinci)라는 어마무시한 세계 유일.. 독점적 지위를 누리는 복강경 수술 로봇을 소개[바로가기]했었지요. 그 다빈치의 첫 번째 모델을 다빈치 제작사인 Intuitive Surgical에서 연구용으로 배포하고 있는데요. 존스홉킨스 대학의 논문하나를 소개하면서 그 ..
로보티즈에서 좋은 선물을 받다~~ Dynamixel 2016. 6. 17. 08:00 ROS를 소개하면서 로보티즈의 표윤석 박사님을 소개했던 적[바로가기]이 있습니다. 그리고 바로 표박사님의 ROS 책을 구매했죠^^[바로가기] 그리고.. 뭐 진도는 많이 나가지 못했지만, 어찌어찌 공부하다가... 알고보니 제가 기계 보드 등.. 하드웨어 적인 준비물이 없다는 것을 알게 되었습니다. 물론... 당연히 구매하고 준비해서 공부를 해야하는 것이지만, 혹시 안 쓰는 주변의 기기가 있다면 혹시 저한테 버릴(^^)분도 있지 않을까 하는 희망(^^)을 가졌더랬죠. 그래서 제가 눈팅(^^)만 하는 로열모 모임에 창피하지만 살짝 이야기를 해보았습니다. 좀 창피하지만 당시 제가 페이스북에 올렸던 글은 여기[바로가기] 있습니다.^^ 그런데... 그런데 말이죠~~~ 천사같은 분이 응답을 해주십니다. 바로 표박사님..
ROS 메세지 - 토픽과 서비스 실습하기 2016. 6. 15. 08:00 ROS 설치하기 몹시 초보용을 실습[바로가기]한 후 또 여기 저기 자료를 뒤적거리며 따라하기 중인데요. 이번에는 좋은 자료 하나를 소개하면서 또 그걸 따라해볼까 합니다. 물론 표윤석 박사님의 책[바로가기]에도 나와 있지만, slideshare,net에 표윤석 박사님이 자신의 교재에 있는 내용보다 더 좋은 내용(^^)으로 공개하셨더라구요. 참 대단한 오픈마이드죠... ^^ 아무튼 그 slideshare에 ROS의 메세징 방법인 topic, service에 대해 다루는 기초 자료가 있습니다.[바로가기] 오늘은 저도 이 자료를 그대로 따라하려고 합니다^^.먼저 catkin_create_pkg 명령으로 std_msgs와 roscpp를 사용하는 oroca_ros_tutorials라는 이름의 패키지를 생성합니다. ..
아두이노 푸시버튼으로 아두니티(ARDUnity)를 이용해서 유니티에서 폭파 효과 주기 2016. 6. 3. 07:17 한참 유니티(Unity)랑 아두이노(Arduino) 데리고 노는게 즐겁네요. 요즘처럼 뭔가 불안정하고 뭔가 조바심날 때는 확실히 이렇게 스트레스를 풀어주면 딱~ 좋죠. 지난 번에 LED 데리고 노는걸 했으니.. 이번에는 버튼 데리고 노는걸 해보도록 하죠^^이제... 저 화면도 방갑죠... ㅎㅎ. ARDUnity Asset을 불러서 Wire Edit까지는 이제 쉽게~^^ 아.. 살짝 ARDUnity 메뉴가 활성화 되지 않는다면, 에러가 콘술에 나타나면, NET 설정까지 손보셨겠죠^^. 첫 글[바로가기]에서 이야기 했던 거니까요...^^이제.. Create Empty를 하나 만들고 ARDUnity라고 이름을 바꾸고, 그 안에 다시 Create Empty로 PushButton이라고 두죠.^^이제 지난번에 했던..
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