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저는 아주 예전에 자이로센서나 가속도센서로 실험을 꽤 했던 적이 있습니다. 그 때가 아마 7~8년 전인 것 같습니다. 그렇게 해서 2009년 6월경 자이로센서와 가속도센서를 융합해서 각도를 측정하는 방법인 상보필터라는 개념을 블로그에 포스팅[바로가기]했었죠~^^ 그리고, 다시 그로부터 몇 년 후 학교를 졸업하고, 첫 직장에 과분하게도 연구소장[바로가기]이라는 직함을 받으면서 진행했던 초반부 작품으로 각도 측정 모듈을 출시[바로가기]했었습니다. 지금 생각해보면, 제품 개발의 프로세스도 모르면서 그냥 뭐 이렇게 하면 되겠지하고 막연히 밀어부친.. 무책임한 제품이었습니다. 갑자기 이불킥이라도 하고 싶네요ㅠㅠ. 아무튼 그리고나서 이런류의 제품들은 사라져 갔던 것 같습니다. 왜냐면 칩 chip 레벨에서 이미 너무 좋은 제품이 많이 나오고 또 오픈소스로 좋은 코드를 많이 구할 수 있기 때문이지요. 그러다가 최근 자이로센서와 가속도센서가 하나로 합쳐져 있는 InvenSense의 MPU6050이라는 칩을 포함한 GY-86이라는 모듈을 테스트할 기회가 있었는데요...

잘 생겼죠?^^ 이 아이를 아두이노에서 테스트를 했습니다.~~ 그냥 I2C로 통신하는 아이라 Raw 데이터를 직접 받아도 되지만... 라이브러리를 찾아보았습니다. 그랬더니... i2cDev라고, i2c 통신을 사용하는 센서의 오픈소스 라이브러리를 제공해주는 정말 멋진 분들의 모임이 나타나더군요~

와우.. 이곳[바로가기]에서 한동안 공부를 좀 해야겠더라구요~ 아무튼...

그곳에서 MPU6050을 찾았습니다.[바로가기]

거기서 예제폴더[바로가기]에 먼저 들어가봤는데요.. 오늘은 저기서 MPU6050_raw와 MPU6050_DMP6를 실행해봤죠~~

아참... 클래서 reference 페이지[바로가기]도 잘 가지고 있어야죠^^

그리고 [바로가기] github 페이지에서는 다양한 제품을 타겟으로 mpu6050라이브러리를 제공하고 있었습니다. 그 중 아두이노

페이지에서 MPU6050을 선택하고 난 후 나타난 페이지[바로가기]를 받아서 아두이노폴더의 라이브러리폴더에 넣어두면 됩니다. 그리고, 파일->예제->MPU6050_raw를 열면 되죠~~

그리고, 아두이노 우노에서는 우노의 SCL, SDA는 각각 GY86과 물리고, 전압은 5V를 v-in에 넣었습니다. GND도 연결하고, INTA를 우노의 D2핀에 넣었습니다. 다음 예제에서 필요하거든요^^

아무튼 저렇게 연결합니다. 아.. 디폴트로 i2c로 접근하는 어드레스는 0x68입니다. AD0에 High를 걸면 0x69로 접근할 수 있다고 하네요^^

그리고~~

시리얼 모니터로 받은 값들입니다. 자이로 3개, 가속도 3개의 값이죠^^

이제.. MPU6050_DMP6 예제를 돌렸습니다.

아~ 그전에 코드 117번줄 근처에 있는 OUTPUT_TEAPOT의 define을 주석 해제해 주어야 합니다.

그리고, 예제가 있는 폴더에 보면 Processing이라는 폴더가 있는데요...

그 안에... MPUTeapot.pde 파일이 있습니다. 우와~ 방갑더라구요^^ 한때, Processing 포스팅 많이 했었는데 말이죠^^[바로가기] 아무튼 이 아이를 실행하면...

Processing IDE가 실행되고... PC에서 각도 측정 모듈을 테스트해볼 수 있는

화면이 나타납니다. 참 대단한 세상입니다. 이런걸 단지 데모만으로 구경해 볼 수 있다니요~~^^ 아래는 테스트 장면입니다.~~



댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 스티마 2018.04.04 09:36 신고

    와. 간단하게 해볼 수 있다는게, 세상 편해졌다는 말이 절로 나옵니다.
    아두이두와 관련 칩들만 잘 이어 붙이면(?) 시제품만드는게 정말 편리해 진것 같습니다.
    이제 무얼만들지만 고민하면 되겠는데.... 무얼만들어야 할지 생각이 안나네요. ^^;;;

  2. BlogIcon 공수래공수거 2018.04.04 09:49 신고

    참 대단한 세상이라는데 공감을 합니다 ㅋ
    비가 오네요..봄비가

  3. BlogIcon 쵸파 블로그 2018.04.05 00:17 신고

  4. BlogIcon 핑구야 날자 2018.04.05 06:51 신고

    동영상까지 작업하시느라고 고생 많으셨겠네요 덕분에 구경 잘 하고 갑니다

    • BlogIcon PinkWink 2018.04.06 00:44 신고

      사실..저는 블로그에 글쓰는게 오래 걸리지 않아요^^
      글 하나당 한 30~40분정도..^^
      동영상까지 한 20분정도
      원체 퀄리티는 생각하지 않고 작성하는 거라..
      오히려 고생했다고 해주시니 더 민망합니다.^^

  5. BlogIcon 요니피그 2018.04.05 09:54 신고

    동영상보니 완전 싱기방기하네요
    근데 진짜 볼때마다 느끼지만 좀 대단하신것 같아요 정말 어째 저런 걸 다~~~~짱짱짱!!!!

  6. BlogIcon 라디오키즈 2018.04.05 10:52 신고

    함께 일하는 개발자중 한 분이 사내 동호회에서 아두이노를 잠깐 만져보시더니 급히 접으시더라고요.ㅎ
    이공계라고 해도 역시 끌려야 팔 수 있는 법. 늘 열심히 파고 계신 모습 잘 보고 있습니다.

    • BlogIcon PinkWink 2018.04.06 00:45 신고

      앗~~ 감사합니다.
      이미 관련 전공 개발자이시라면 아두이노가 재미없을 수도 있어요..
      저도 다들 좋아하는데 하드웨어 개발하시는 분은 좀 시큰둥하시더라구요^^

  7. BlogIcon Deborah 2018.04.05 13:07 신고

    잘 정리를 해주셨네요. 이해하기엔 역부족이지만 잘 보고 가요. 늘 고운날로 가득하시길 바래요.

  8. BlogIcon 휴식같은 친구 2018.04.05 13:46 신고

    ㅎ 재밌네요. 이렇게 테스트 해 볼 수 있어서요.
    잘 보고 갑니다.

  9. BlogIcon IT넘버원 2018.04.05 18:21 신고

    칩만 잘 붙이면 되는 정말 대단한 세상인거 같습니다.^^

  10. BlogIcon 잉여토기 2018.04.05 21:26 신고

    와, 이런 것도 직접 만져보고 테스트해보고 너무 멋지네요.
    저는 컴퓨터 뚜껑 까는 거 자체가 두려워요~^^;

  11. BlogIcon peterjun 2018.04.06 02:21 신고

    이불킥 단어를 보니... 괜히 인간미가 느껴지네요.
    원래 그렇게 발전하는 게 아닐까 싶어요. ^^
    다른 분야지만.. 저도 처음 '팀장'이라는 걸 달았을 때...
    그 오만했음을 생각하면 너무 부끄러워집니다. ㅋ

  12. BlogIcon 핑구야 날자 2018.04.06 06:49 신고

    가속 센서 테스트 잘 보고갑니다

  13. BlogIcon 즐거운 우리집 2018.04.06 07:24 신고

    우와 정말 간단히(응???) 작업이 되네요 ㅎㅎㅎ
    대단하세요 ^^

  14. ㅇㅅㅇ 2018.04.08 15:33 신고

    안녕하세요ㅠㅠ 가속도 센서 검색하다가 PinkWink님 블로그로 왔습니다~
    가속도 센서를 이용하면 충격량을 구할 수 있을거 같은데 좋은 아이디어가 있을지
    궁금해서 댓글 남겨봅니다^^ 좋은 하루 되세요!

    • BlogIcon PinkWink 2018.04.09 07:00 신고

      가속도센서의 출력을 한 번 관찰해 보시죠.
      충격을 가했을때 센서 출력을 보면
      어떤 정도를 충격이라고 정희할 수 있을지 알 수 있지 않을까요?^^