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저는 대학원때 논문을 쓸 때도, MS Word를 이용해서 LaTex를 사용하지 않았었습니다. 그런데 어쩌다 블로그를 하고, 또 Python도 공부하고 하다가 요즘에야 LaTeX 이야기를 듣게 되네요. 그래서 들여다 봤죠... 이제 겨우 조금 익숙해지는 단계인데 생각보다 편해질려고 합니다&^^. 그런데 최초 환경구축이 또 좀 힘들더라구요... ㅎㅠㅠ 그런데 ShareLaTeX라는 아이가 있네요. 일단 개인이 사용하면 무료구요... 협업도 가능하고 속도적인 부분을 걱정했는데 뭐 불편함이 없더라구요^^

ShareLaTeX에 들어가면 나오는 첫 화면입니다.

가입도 그냥 이메일 주소랑 비번만 넣어두면 되니... 딱 좋구요... 저기서 New Project 한 번 가보죠^^

많은 예제를 가지고 있어서 초반 접근에 도움을 줍니다.^^

저는 Example로 하나 시작하지요.. 그 유명한... hello world로 말이죠^^

예제로 나타나는 것인데... 바로 기능적 구조는 이해가 됩니다.^^

이제 템플릿을 보죠.. 저렇게 프리젠테이션 용도 있네요.

은근 심플하니 마음에 드는데요^^

이건 설명에 따르면 숙제용 이랍니다.^^ 전 이걸 살짝 편집해서 연습을 해보았네요...

다른 아이디로 로그인했더니 저렇게 접속해서 다른 사람이 어디를 보고 있는지 알려주네요... 호오~~

한 번 저도 만들어 보았습니다. 처음이라 살짝 어색했지만.. 익숙해지면... 강력할 것 같다는 생각이 들더라구요^^ 위 문서를 만들려고 사용한 코드는...

\documentclass{article}
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{graphicx}

\begin{document}

\section*{[REVIEW] Robotics by Craig. Chapter 5}
Name: PinkWink
\\Date: 2016.03.05


\subsection*{Jacobians}

\begin{enumerate}%starts the numbering

\item Velocity “Propagation” from link to link

\begin{figure}[ht]
\centering
\includegraphics[scale=0.6]{001.JPG}
\caption{The velocity of link i}
\label{fig:001}
\end{figure}

\begin{figure}[ht]
\centering
\includegraphics[scale=0.6]{002.JPG}
\caption{Velocity vectors of neighboring links}
\label{fig:002}
\end{figure}

\item Angular Velocity:

\begin{equation}
^i\omega_{i+1} = ^i\omega_{i}+ {^i_{i+1}{R}} \dot{\theta}_{i+1} {^{i+1}\hat{Z}_{i+1}} 
\end{equation}

\begin{equation}
\dot{\theta}_{i+1} {^{i+1}\hat{Z}_{i+1}} = ^{i+1} 
\begin{bmatrix}
0 \\
0 \\
\dot{\theta}_{i+1}
\end{bmatrix}
\end{equation}

Multiplying $ ^{i+1}_i R $ to (1)

\begin{equation}
^{i+1}\omega_{i+1} = {^{i+1}_i R} {^i\omega_{i}} + \dot{\theta}_{i+1} {^{i+1}\hat{Z}_{i+1}} 
\end{equation}


\item Linear Velocity:

\begin{equation}
^i v _{i+1} = ^i v _i + ^i \omega _i \times ^i P_{i+1}
\end{equation}

Multiplying $ ^{i+1}_i R $ to (4)

\begin{equation}
^{i+1} v _{i+1} = {^{i+1}_i R} ( ^i v _i + ^i \omega _i \times ^i P_{i+1} )
\end{equation}

\item if prismatic:

angular velocity:
\begin{equation}
^{i+1}\omega_{i+1} = {^{i+1}_i R} {^i\omega_{i}} 
\end{equation}

linear velocity:
\begin{equation}
^{i+1} v _{i+1} = {^{i+1}_i R} ( ^i v _i + ^i \omega _i \times ^i P_{i+1} ) + \dot{d}_{i+1} ^{i+1} \hat{Z} _{i+1}
\end{equation}





\end{enumerate}%ends the numbering
\end{document}

입니다. 수식의 정리를 위한 것이라 간편히 메모 수준으로 사용할 수 있는것 같아요^^

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