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제가 석사 2년차 박사 1년차때쯤... (휴~ 벌써 10년이나 전 이야기네요.ㅠㅠ) 쿼드콥터에 관심을 가지게 됩니다.[관련글] 블로그 포스팅에서는 2009년입니다만,.^^. 그리고, 이 쿼드콥터의 이론적 제어기법에 대한 이야기들을 잠시했습니다.[관련글1관련글2관련글3관련글4] 당연히 동역학적 면에서 시작해서 시뮬레이션 단계의 제아기가 적용되었으니, 실제로 만들었어야하는데요. 문제는... 못만들었습니다.ㅠㅠ. 당시엔 어떻게 실제로 만들어야하는지를 몰랐거든요.ㅠㅠ. 그렇게 어떻게 실제로 만드는지를 가지고, 꽤 많은 시간을 보냈습니다.
실제로는 몇번 만들었습니다만, 잘 되지 않았습니다. 그러다가 문제점이 무엇인가를 고민고민하다가, 다시 시작한 것이, 각도추정이었습니다. 알고봤더니 저희가 쿼드콥터의 자세추정방법부터 모르더군요.ㅠㅠ. 그래서 MEMS형 자이로-가속도 센서를 가지고 비행체의 자세를 측정하는 방법에 대해 시작했습니다. [관련글] 거기에 필터설계기법 중 하나를 또한 연구했구요.[관련글] 그 후, 회사에 입사해서, 그 기술을 이용해 실제 제품도 만들었네요.[관련글
그렇게 시간이 흘러.. 결국 저는 쿼드콥터는 시작도 못해보고, 그냥 졸업해버리고, 결국 직장인이 되었습니다. 그러나 간혹 검색이나 유투브등에서 쿼드콥터관련 이야기가 나오면, 항상 유심히 보게 됩니다. 이번에는 그 쿼드콥터 이야기입니다.
제가 논문을 쓸때, 항상 검색되는 것이 바로, 미국의 펜실베니아 대학입니다. 거기에 무안항공관련 논문이 정말 많이 나오고, 또 어마어마하게 좋은 내용이 많더군요. 그 펜실베니아 대학의 GRASP실험실이 오늘의 주제가 되는 동영상을 만든 곳입니다. 연구성과에 존경을 표합니다.!!!^^

실험실 홈페이지네요. 떡하니 소형 쿼드콥터가 있습니다. 이 실험실에서는 이것을 Nano Quadrotor라고 부르고 있네요^^. [홈페이지바로가기]

구글에서 이 실험실 이름으로 검색한 이미지의 결과입니다. 확실히 쿼드콥터가 많이 나오네요^^

이 연구소 홈페이지에 소개된 졸업생현황인데요. 우와... 박사학위만 30명 50명 50명 60명 60명씩 매년 배출했군요. 대단합니다.^^

연구성과를 정리한 내용입니다. 여러 로봇들과 함께 무인항공기에 대한 소개도 보입니다.

특히 군집제어와 함께, 저희 연구소도 잠시 1차과정만 수행했던 RHex에 대해 소개하고 있네요. 어마어마한 성과를 가지고 있으시네요. 저희가 잠시 했던 것[관련글]과는 차원이 다릅니다.^^

이런 어마어마한 연구들을 수행하는 곳이 있다는 부러움과 존경도 있습니다만, 또한, 이렇게 어마어마한 연구를 할 수 있는 환경을 제공하는 나라의 분위기에도 또한 감탄합니다. 아직 우리는 정량적 논문수나 연구성과가... 아닙니다. 제가 무슨 말을 하겠습니까^^... 

이제 맨 마지막에 보여드를 동영상의 화면들을 보시죠.

이 장면은 쿼드콥터를 손에 들고 던지듯 출발 시키고,

가만히 서서 다시 손으로 받는 겁니다. 제자리로 돌아오는 선회능력이 좋네요.

이번에는 5대가 편대비행을 합니다. 간격의 유지와 편대비행 능력이 또 우수하네요

오호.. 이번에는 숫자가 늘었네요

포메이션을 변화시키는 편대비행의 기본 과정을 보여주고 있습니다. 이것이 무인으로 이루어지며, 크기가 작다는 것을 알아주셔야합니다.

4대씩 조를 이뤄 저 공간을 지나가는 장면을 보여주고 있습니다.^^

이제 동영상을 실제로 한 번 감상하세요^^

네... 이 동영상을 찍어며, 얼마나 많은 연구원들이 기뻐했을까요. ^^.... 그나저나, 저도 학위과정일때 목표로 했던 쿼드콥터를 결국 놓고 나왔던 아쉬움이 너무 크게 남네요...^^;;

비소식이 있던 주말인데, 의외로 날씨가 좋습니다. 다들 좋은 주말 보내세용^^



댓글을 달아 주세요

  1. BlogIcon 핑구야 날자 2012.06.16 14:14 신고

    영화같아요,, 대박입니다. 던지는데 중간에 돌아가면서 중심을 잡는데 놀랍네요

    • BlogIcon PinkWink 2012.06.18 11:07 신고

      네.. 항상 부러운 연구성과를 가진 곳들을 보면...
      당연히 그만큼의 노력이 들어간건데요.
      이 팀도 많은 노력을 했을거라는걸 짐작할 수 있으니,
      참 대단합니다.^^

  2. BlogIcon NNK의 성공 2012.06.16 14:27 신고

    좋은글 너무너무 잘보고 갈께요~ ^^
    토요일 편안한 하루 되세요~ ㅎㅎ

  3. BlogIcon 아레아디 2012.06.16 19:52 신고

    행복하고 즐거운 주말시간 되세요~

  4. BlogIcon 블루 2012.06.16 21:17 신고

    뭔가.. 복잡하고.. 머리아프지만. 굉장한 기술이군요..ㅎ
    님도 좋은 주말 보내세요^^

  5. BlogIcon 나비오 2012.06.17 09:56 신고

    컴터 쿼드코어를 들어봐서
    쿼드콥터가 프로펠러 4개 달린 것이라 추리하는 나비오였습니다. ^^;;
    정말이지 훌륭한 학문하시는 것 같아요

    관련글 한번 클릭 했다가 아주 많이 어려워하는 인문학도 나비옵니다. ㅋ

  6. BlogIcon +요롱이+ 2012.06.17 13:54 신고

    우와.. 대열 맞춰서 움직이는게 정말 멋지네요!!
    너무 잘 보구 갑니다!!

  7. BlogIcon 아레아디 2012.06.17 15:01 신고

    정말 신기하네요..ㅎ
    이런거 할려면 정말 머리 좋아야할듯..ㅎ

  8. BlogIcon 구차니 2012.06.17 19:44 신고

    그런데 이런식의 소형 쿼드 콥터가 대형화 된다면? 이라는 점에서는
    그리 효용이 높지 않을것 같기도 해서 어떤 곳에 써먹을수 있을까? 라는 생각이 들더라구요.

    • BlogIcon PinkWink 2012.06.18 11:11 신고

      대형화보다는 좀 더 소형으로, 그리고 좀 더 오래 날 수 있다면이 관건인듯 해요.. 그러면... 군사용, 정찰용, 인명 구조용.. 등등의 효과도 가지겠지만..
      무엇보다.. 재미있을것 같거든요... ㅎㅎㅎ^^

  9. 2012.06.18 00:54

    비밀댓글입니다

  10. BlogIcon 모피우스 2012.06.19 01:08 신고

    쿼드 콥터에 카메라를 장착하면... 우와...

    과학이 위대함을 느끼고 갑니다.

  11. BlogIcon innerlight 2012.06.27 23:55 신고

    이 동영상 전에 유튜브에서 본 기억이 납니다. 설명을 곁들여서 함께 보니 더 재미나네요.^^

  12. 오랑우탄 2012.07.01 15:36 신고

    3차원 공간에서 쿼드콥터 위치 인식을 어떻게 했을까요?
    신기하네요...

    • BlogIcon PinkWink 2012.07.03 09:28 신고

      펜실베니아 팀의 쿼드로콥터 군집제어에 관련된 논문은 읽어보지않아서 잘 모르겠습니다만
      실내에서 자신의 위치를 파악하는 것은 몇몇 센서들이 나와있습니다.
      그중에서 하나는 실외의 GPS와 원리가 비슷한 아이들이 있습니다. LPS였나? 이름은 좀 가물거리네요.

  13. 안타깝네요 2012.07.11 21:04 신고

    님께서 세기적 발명(?)에 끝까지 함께 하시지 못 했다니... ㅠ.ㅠ

  14. BlogIcon 나비오 2012.07.12 08:29 신고

    우와 저랑 연배가 대강 비슷하신 것 같네요
    저는 졸업한지 13~4년 됩니다. ㅋㅋ
    잘 하면 친구일 수도 있겠네요 ~

  15. 2013.08.28 19:04

    비밀댓글입니다

    • BlogIcon PinkWink 2013.08.28 19:24 신고

      헉... 혹시 제가 이곳을 잘 안다고 이 글을 적은 것은 아닙니다. 저도 꽤 많은 이 실험실의 논문을 보다가 인터넷으로 보이는 것만 소개하는 글을 올렸을 뿐입니다.^^
      그러나 일반적인 방법은 살짝 알려드리겠습니다. 먼저 해당 대학의 입학절차는 홈페이지를 통해 확인하실수 있구요.
      그전에 해당 교수에게 지원하고 싶다는 메일을 보내보는 것도 좋은 방법입니다. 그러나 지금 시점에 미국의 대학 입시 준비가 되어 있지 않다면, 먼저 국내 대학에 입학후 석사과정으로 유학을 준비해보시는게 좋을 수 있습니다.
      대부분의 유럽/미국권 대학들은 해당 교수에게 직접 메일(정중하면서 본인을 잘 소개하고, 앞으로 공부하고 싶은 분야에 대한 포부를 밝히면) 잘 답변해 줍니다. 물론 영어^^로 말이죠^^

  16. 김정기 2014.12.27 01:56 신고

    좋은글 잘 봤습니다!
    혹시 학부생이 이제부터 쿼드롭터 제어를 목표로 삼고 공부를 시작한다면
    어떤 과목들을 우선적으로 공부하는게 좋을까요?

    • BlogIcon PinkWink 2014.12.27 08:51 신고

      쿼드콥터는 이제 인터넷에 많은 소스가 있답니다 그걸 바탕으로이해되지 않는 부분을 서핑하는게 어떨까요?^^