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제가 석사 2년차 박사 1년차때쯤... (휴~ 벌써 10년이나 전 이야기네요.ㅠㅠ) 쿼드콥터에 관심을 가지게 됩니다.[관련글] 블로그 포스팅에서는 2009년입니다만,.^^. 그리고, 이 쿼드콥터의 이론적 제어기법에 대한 이야기들을 잠시했습니다.[관련글1관련글2관련글3관련글4] 당연히 동역학적 면에서 시작해서 시뮬레이션 단계의 제아기가 적용되었으니, 실제로 만들었어야하는데요. 문제는... 못만들었습니다.ㅠㅠ. 당시엔 어떻게 실제로 만들어야하는지를 몰랐거든요.ㅠㅠ. 그렇게 어떻게 실제로 만드는지를 가지고, 꽤 많은 시간을 보냈습니다.
실제로는 몇번 만들었습니다만, 잘 되지 않았습니다. 그러다가 문제점이 무엇인가를 고민고민하다가, 다시 시작한 것이, 각도추정이었습니다. 알고봤더니 저희가 쿼드콥터의 자세추정방법부터 모르더군요.ㅠㅠ. 그래서 MEMS형 자이로-가속도 센서를 가지고 비행체의 자세를 측정하는 방법에 대해 시작했습니다. [관련글] 거기에 필터설계기법 중 하나를 또한 연구했구요.[관련글] 그 후, 회사에 입사해서, 그 기술을 이용해 실제 제품도 만들었네요.[관련글
그렇게 시간이 흘러.. 결국 저는 쿼드콥터는 시작도 못해보고, 그냥 졸업해버리고, 결국 직장인이 되었습니다. 그러나 간혹 검색이나 유투브등에서 쿼드콥터관련 이야기가 나오면, 항상 유심히 보게 됩니다. 이번에는 그 쿼드콥터 이야기입니다.
제가 논문을 쓸때, 항상 검색되는 것이 바로, 미국의 펜실베니아 대학입니다. 거기에 무안항공관련 논문이 정말 많이 나오고, 또 어마어마하게 좋은 내용이 많더군요. 그 펜실베니아 대학의 GRASP실험실이 오늘의 주제가 되는 동영상을 만든 곳입니다. 연구성과에 존경을 표합니다.!!!^^

실험실 홈페이지네요. 떡하니 소형 쿼드콥터가 있습니다. 이 실험실에서는 이것을 Nano Quadrotor라고 부르고 있네요^^. [홈페이지바로가기]

구글에서 이 실험실 이름으로 검색한 이미지의 결과입니다. 확실히 쿼드콥터가 많이 나오네요^^

이 연구소 홈페이지에 소개된 졸업생현황인데요. 우와... 박사학위만 30명 50명 50명 60명 60명씩 매년 배출했군요. 대단합니다.^^

연구성과를 정리한 내용입니다. 여러 로봇들과 함께 무인항공기에 대한 소개도 보입니다.

특히 군집제어와 함께, 저희 연구소도 잠시 1차과정만 수행했던 RHex에 대해 소개하고 있네요. 어마어마한 성과를 가지고 있으시네요. 저희가 잠시 했던 것[관련글]과는 차원이 다릅니다.^^

이런 어마어마한 연구들을 수행하는 곳이 있다는 부러움과 존경도 있습니다만, 또한, 이렇게 어마어마한 연구를 할 수 있는 환경을 제공하는 나라의 분위기에도 또한 감탄합니다. 아직 우리는 정량적 논문수나 연구성과가... 아닙니다. 제가 무슨 말을 하겠습니까^^... 

이제 맨 마지막에 보여드를 동영상의 화면들을 보시죠.

이 장면은 쿼드콥터를 손에 들고 던지듯 출발 시키고,

가만히 서서 다시 손으로 받는 겁니다. 제자리로 돌아오는 선회능력이 좋네요.

이번에는 5대가 편대비행을 합니다. 간격의 유지와 편대비행 능력이 또 우수하네요

오호.. 이번에는 숫자가 늘었네요

포메이션을 변화시키는 편대비행의 기본 과정을 보여주고 있습니다. 이것이 무인으로 이루어지며, 크기가 작다는 것을 알아주셔야합니다.

4대씩 조를 이뤄 저 공간을 지나가는 장면을 보여주고 있습니다.^^

이제 동영상을 실제로 한 번 감상하세요^^

네... 이 동영상을 찍어며, 얼마나 많은 연구원들이 기뻐했을까요. ^^.... 그나저나, 저도 학위과정일때 목표로 했던 쿼드콥터를 결국 놓고 나왔던 아쉬움이 너무 크게 남네요...^^;;

비소식이 있던 주말인데, 의외로 날씨가 좋습니다. 다들 좋은 주말 보내세용^^


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